#プログラミング ROS< LiDAR（YDLIDAR） >
はじめに
ROS(Robot Operating System)をさらに扱えるようになることが目的である．その第41弾として，「LiDAR（YDLIDAR）」を扱う．
環境
コンピュータ
| デバイス | raspberry pi 4 Model B |
| メモリ | 3.7 GiB |
| Graphics | V3D 4.2 |
| OS | Ubuntu |
Ubuntu
| リリース | 20.04.2 LTS (Focal Fossa) 64ビット |
| カーネル | Linux 5.4.0-1035-raspi aarch64 |
| MATE | 1.24.0 |
ROS
| Distribution | noetic |
LiDAR
| メーカー | YDLIDAR |
| シリーズ | X2 |
LiDARとは
LiDARはLight Detection And Ranging（光による検知と測距）の略称．対象物に光を照射し，その反射光を光センサでとらえ距離を測定するリモートセンシングの方式をいう．
また，Laser Imaging Detection And Ranging（レーザー画像検出と測距）ともいわれ，多くは近赤外レーザー光をパルス状に照射し，対象物に当たって跳ね返ってくるまでの時間差を計測する．
参考
これらの呼び方によりLiDARであったりLIDARであったりするのかなと思う．今回用いるものは，後者のようだ．
環境構築
北陽のLiDARであれば，urg_nodeというようなパッケージだが，YDLIDAR X2では使えなかった．どうやら，YDLIDARがgithubでそれ用のパッケージを用意してくれていたみたいである
手順
①ワークスペースのsrcディレクトリへ移動
cd catkin_ws/src
②gitを使ってクローン作成
git clone https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros
③修正するlaunchファイルがあるlaunchフォルダへ移動
cd ydlidar_ros/launch
④vimなどを用いて修正対象のファイルを編集する
vim X2L.launch
ここで，デフォルトのUSBポート（/dev/ydlidar）を今のUSBポート（/dev/ttyUSB0）に変更
⑤vimなどを用いて修正対象のファイルを編集する
vim lidar_view.launch
ここで，includeの部分（lidar.launch）を（X2L.launch）に変更
⑥変更内容を更新
cd ~/catkin_ws && catkin_make
これで，YDLIDAR X2が使えるようになる．
実行
roslaunch ydlidar_ros lidar_view.launch
これは，Rviz上でYDLIDAR X2で取得したレーザトピックを表示してくれる設定で，YDLIDARの起動とRvizの起動をしてくれる．その時の様子を動画像で，下に示す．
このとき，YDLIDARを適当に部屋の中で持って動かしてみた．うまく，測定データを取得でき，反映できていることが確認できる．感想
とりあえず，ROSでのLiDARの扱い方について学ぶことができた．これにより，ROS上で現実世界の距離情報を取得できるようになった．これにgmappingなどを適用することで，現実世界の地図構築が可能になる．前回に引き続き，現実世界とつながってくると，ますます楽しくなってくる．
##参考文献
ROHM SEMICONDUCTOR; Home> エレクトロニクス豆知識> レーザーダイオードとは？> LiDARとは？
（https://www.rohm.co.jp/electronics-basics/laser-diodes/ld_what10）2021/06/04
実用ロボット開発のためのROSプログラミング
西田 健，森田 賢，岡田 浩之，原 祥尭，
山崎 公俊，田向 権，垣内 洋平，大川 一也，
斎藤 功，田中 良道，有田 裕太，石田 祐太郎 共著
森北出版株式会社 発行