#プログラミング ROS< LiDAR（YDLIDAR） >

はじめに

ROS(Robot Operating System)をさらに扱えるようになることが目的である．その第41弾として，「LiDAR（YDLIDAR）」を扱う．

環境

コンピュータ


デバイス	raspberry pi 4 Model B
メモリ	3.7 GiB
Graphics	V3D 4.2
OS	Ubuntu

Ubuntu


リリース	20.04.2 LTS (Focal Fossa) 64ビット
カーネル	Linux 5.4.0-1035-raspi aarch64
MATE	1.24.0

ROS


Distribution	noetic

LiDAR


メーカー	YDLIDAR
シリーズ	X2

LiDARとは

LiDARはLight Detection And Ranging（光による検知と測距）の略称．対象物に光を照射し，その反射光を光センサでとらえ距離を測定するリモートセンシングの方式をいう．
また，Laser Imaging Detection And Ranging（レーザー画像検出と測距）ともいわれ，多くは近赤外レーザー光をパルス状に照射し，対象物に当たって跳ね返ってくるまでの時間差を計測する．
参考

これらの呼び方によりLiDARであったりLIDARであったりするのかなと思う．今回用いるものは，後者のようだ．

環境構築

北陽のLiDARであれば，urg_nodeというようなパッケージだが，YDLIDAR X2では使えなかった．どうやら，YDLIDARがgithubでそれ用のパッケージを用意してくれていたみたいである

手順

①ワークスペースのsrcディレクトリへ移動

cd catkin_ws/src

②gitを使ってクローン作成

git clone https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros

③修正するlaunchファイルがあるlaunchフォルダへ移動

cd ydlidar_ros/launch

④vimなどを用いて修正対象のファイルを編集する

vim X2L.launch

ここで，デフォルトのUSBポート（/dev/ydlidar）を今のUSBポート（/dev/ttyUSB0）に変更

⑤vimなどを用いて修正対象のファイルを編集する

vim lidar_view.launch

ここで，includeの部分（lidar.launch）を（X2L.launch）に変更

⑥変更内容を更新

cd ~/catkin_ws && catkin_make

これで，YDLIDAR X2が使えるようになる．

実行

roslaunch ydlidar_ros lidar_view.launch

これは，Rviz上でYDLIDAR X2で取得したレーザトピックを表示してくれる設定で，YDLIDARの起動とRvizの起動をしてくれる．その時の様子を動画像で，下に示す．

このとき，YDLIDARを適当に部屋の中で持って動かしてみた．うまく，測定データを取得でき，反映できていることが確認できる．

感想

とりあえず，ROSでのLiDARの扱い方について学ぶことができた．これにより，ROS上で現実世界の距離情報を取得できるようになった．これにgmappingなどを適用することで，現実世界の地図構築が可能になる．前回に引き続き，現実世界とつながってくると，ますます楽しくなってくる．

##参考文献
ROHM SEMICONDUCTOR; Home> エレクトロニクス豆知識> レーザーダイオードとは？> LiDARとは？
（https://www.rohm.co.jp/electronics-basics/laser-diodes/ld_what10）2021/06/04

実用ロボット開発のためのROSプログラミング
　　　　　　　　西田健，森田賢，岡田浩之，原祥尭，
　　　　　　　　山崎公俊，田向権，垣内洋平，大川一也，
　　　　　　　　斎藤功，田中良道，有田裕太，石田祐太郎共著
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　森北出版株式会社　発行