#プログラミング ROS2< TurtleBot3の環境構築 >
はじめに
ROS2を難なく扱えるようになることが目的である．その第7弾として，「TurtleBot3の環境構築」を扱う．
環境
仮想環境
| ソフト | VMware Workstation 15 |
| 実装RAM | 3 GB |
| OS | Ubuntu 64 ビット |
| isoファイル | ubuntu-20.04.3-desktop-amd64.iso |
コンピュータ
| デバイス | MSI |
| プロセッサ | Intel(R) Core(TM) i5-7300HQ CPU @ 2.50GHz 2.50GHz |
| 実装RAM | 8.00 GB (7.89 GB 使用可能) |
| OS | Windows (Windows 10 Home, バージョン：21H1) |
ROS2
| Distribution | foxy |
TurleBot3
概要
TurtleBot3シリーズは3種の型があり，それぞれ搭載しているセンサなどが異なる．
詳しくは，以下のサイトを参照されたい．
画像だけ以下に示しておく．
今回はこれらのシミュレーション構築について見ていく．
環境構築
環境構築については簡単にできるようにgithubにまとめた．
以下に書くことはgithubに示す手順と同じである．
STEP1: TurtleBot3をインストールするための環境を構築
必要なものはいくつもあるが，shell scriptにまとめたので，先ほど示したリポジトリをgit clone．
git clone https://github.com/yuya-0411/turtlebot3_setup.git
あとは，以下のコマンドを実行するだけ．
cd turtlebot3_setup
chmod +x turtlebot3_setup.sh
./turtlebot3_setup.sh
※今回はfoxy用で作成しているため，ROS2のディストリビューションに合わせてturtlebot3_setup.shのfoxy部分を変える
STEP2: TurtleBot3のビルド
- "turtlebot3"のリポジトリをROS2ワークスペースのsrcフォルダにgit clone
cd ~/ros2_ws/src/
git clone -b foxy-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
- ビルド
cd ~/ros2_ws && colcon build --symlink-install
STEP3: TurtleBot3の選択
シミュレーションでTurtleBot3を扱うにあたり，どのタイプを用いるかを決める必要がある．
以下のようにして，シミュレーションで用いるタイプを決められる．例としてwaffle_piにしてみる．
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
また，以下のようにbashrcファイルに書いておくと便利かもしれない．
# select a model of turtlebot3 for simulation
#export TURTLEBOT3_MODEL=burger
#export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
STEP4: テスト
最後にちゃんと環境構築ができたかどうかの確認をする．
- 環境の起動
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch.py
- 操作ノードの起動
ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard
これで，環境が立ち上がり，ロボットをキー入力で操作できれば完了である．
テストの様子
感想
turtlebotを使っていくにあたり，ROS2においてTurtleBot3の環境を構築する必要があった．公式の手順が非常に分かりやすかったため，つまづくことなくできた．ただ，上記でも示したとおり，はじめインストールするものが多いため，shell scriptにまとめて実行した．このことで非常に効率がよくなったため，githubで共有している．これで，いつでも簡単に環境構築ができる．これからこれを使ってロボットをROS2で扱うことについて学んでいく．
参考
- ROBOTIS e-Manual: turtlebot3/Simulation
- ROBOTIS e-Manual: turtlebot3/Quick Start Guide