#プログラミング ROS< キーボード操作（シミュレーション） >

はじめに

1つの参考書に沿って，ROS(Robot Operating System)を難なく扱えるようになることが目的である．その第17弾として，キーボード操作（シミュレーション）を扱う．

環境

仮想環境


ソフト	VMware Workstation 15
実装RAM	2 GB
OS	Ubuntu 64 ビット
isoファイル	ubuntu-mate-20.04.1-desktop-amd64.iso

コンピュータ


デバイス	MSI
プロセッサ	Intel(R) Core(TM) i5-7300HQ CPU @ 2.50GHz 2.50GHz
実装RAM	8.00 GB (7.89 GB 使用可能)
OS	Windows (Windows 10 Home, バージョン：1909)

ROS


Distribution	noetic
プログラミング言語	Python 3.8.5
シミュレーション	gazebo

実装

前回のプログラムをシミュレーションGazeboを起動させた状態で，turtlebotを動かしてみる．

以下にそのときの実行様子を示す．

確かに，キーボードの入力に対して，プログラムしたとおりに動いていることが分かる．

感想

今回は動かすだけであったため，非常に簡単であった．しかしながら，実際にシミュレーション上で動かせたということで，ようやくここまできたかという感じである．基本中の基本ではあるかもしれないが，コントローラを使った操作ということになればこのあたりの知識が大いに役立つことだと思う．次回はrvizの基本的な使い方を学ぶ．いよいよ地図生成の準備といったところである．

参考文献

プログラミングROS Pythonによるロボットアプリケーション開発
　　　　　　　　Morgan Quigley, Brian Gerkey, William D.Smart 著
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　河田　卓志　監訳
　　　　　　　　　　　松田　晃一，福地　正樹，由谷　哲夫　訳
　　　　　　　　　　　　　　　　　　オイラリー・ジャパン　発行