公式の説明に書いてある様にローカルPCの環境変数を使うには${env:SOME_VAR}を使うらしいです。

自分の場合、cloudfrontに事前に取得したACMのARNを設定するために環境変数を使用したい。

  CloudFrontDistribution:
    Type: AWS::CloudFront::Distribution
    Properties:
      DistributionConfig:
        Aliases:
          - ${self:custom.siteName}
        Origins:
          - DomainName: ${self:custom.siteName}.s3-website-${self:provider.region}.amazonaws.com
            Id: S3Origin
            CustomOriginConfig:
              HTTPPort: 80
              HTTPSPort: 443
              OriginProtocolPolicy: http-only
        Enabled: true
        DefaultRootObject: index.html
        DefaultCacheBehavior:
          AllowedMethods:
            - GET
            - HEAD
          TargetOriginId: S3Origin
          ForwardedValues:
            QueryString: true
            Cookies:
              Forward: none
          ViewerProtocolPolicy: redirect-to-https
        ViewerCertificate:
          AcmCertificateArn: ${env:ACM_ARN} # こんな感じで使いたい
          SslSupportMethod: sni-only

どうやって設定するのか

macOSの場合

#設定方法
$ export ACM_ARN=arn:aws:acm:us-east-1:xxxxxxxxxx:certificate/xxxxxxxxxxxxxxx

#確認
$ echo $ACM_ARN
=> arn:aws:acm:us-east-1:xxxxxxxxxx:certificate/xxxxxxxxxxxxxxx

#全ての環境変数を確認する
$ set

#削除
$ unset ACM_ARN

$ echo $ACM_ARN
=> 何も表示されない

以上で設定ができます