Java から Twitter API にアクセスするときは、Twitter4J が定番です。
ただ、せっかく新しい Twitter API v2 とそれに対応した公式の twitter-api-java-sdk が出ていたので、今回はこちらを使ってみました。
その際の、ツイートするまでの手順とサンプルコードをまとめました。

必要な手順は以下の３つです。

開発者情報を登録
"Client ID" と "Client Secret" を取得
"Access token" と "Refresh token" を取得
Twitter API Java SDK でツイート

開発者情報を登録

Twitter Developers を開く
開発者情報（利用目的など）を入力
開発者契約（Developer Agreement）を承諾して、"Submit" をクリック
メールが送られてくるので、その中の "Confirm your email" をクリック

"Client ID" と "Client Secret" を取得

適当なアプリ名（あとで変更可）を設定して、"Next" をクリック
値をメモして、"App settings" をクリック
"User authentication settings" の "Set up" をクリック
"Callback URL", "Website URL" （適当なURLで大丈夫）を設定して、"Save" をクリック
"Client ID" と "Client Secret" をメモして、"Done" をクリック

"Access token" と "Refresh token" を取得

1. サンプルプログラムをチェックアウト

git@github.com:YujiSoftware/twitter-api-java-sdk-sample.git

2. 先ほど取得した Client ID / Client Secret、設定した Callback URL を twtitter.properties に書く

TWITTER_OAUTH2_CLIENT_ID=xxxx
TWITTER_OAUTH2_CLIENT_SECRET=xxxx
TWITTER_OAUTH2_CALLBACK=https://xxxx

3. oauth を実行（OAuth.java）

./gradlew oauth:run

OAuth.java の中で、スコープ(権限)を4つ設定しています。

ツイートするのに必要
- tweet.read
- tweet.write
- users.read
トークンの更新に必要
- offline.access

ほかのスコープが必要な時は、書き換えて再度実行してください。

4. メッセージ（with URL）が表示されて止まります。

Go to the Authorization URL and authorize your App:
https://twitter.com/i/oauth2/authorize?code_challenge=...
After that paste the authorization code here
>>

以下の手順で、コードを貼り付けます。

表示されている URL ( https://twitter.com/i/oauth2/authorize?code_challenge=... ) にブラウザでアクセス
"アプリにアクセスを許可" をクリック
リダイレクトされるので、そのページの URL の code パラメータをコピー (code=xxxx の xxxx の部分)
貼り付けて、Enter

5. 以下のメッセージが表示されるので、値をメモ

Access token: xxxx
Refresh token: yyyy (may be null)

Twitter API Java SDK でツイート

1. 先ほど取得した Access token / Refresh token を twitter.properties に設定
（Refresh token は、null なら設定不要）

TWITTER_OAUTH2_CLIENT_ID=xxxx
TWITTER_OAUTH2_CLIENT_SECRET=xxxx
TWITTER_OAUTH2_ACCESS_TOKEN=xxxx
TWITTER_OAUTH2_REFRESH_TOKEN=yyyy

2. tweet を実行 (Tweet.java）

./gradlew tweet:run

これで、うまくいったら「Hello world!」とツイートされています！

Access Token の更新

上記で Access Token を発行していますが、これの有効期限は2時間です。
この時間を超えてツイートする場合、以下のいずれかの方法で Access Token を更新する必要があります。

明示的に TwitterApi#refreshToken() を呼び出す
TwitterCredentialsOAuth2 のコンストラクタの第5引数 isOAUth2AutoRefreshToken に true を設定しておく
- サンプルコード: Refresh.java