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Kinect概要

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kinectとは

キネクトはマイクロソフト社製品のXbox用モーションキャプチャーセンサー ゲームとかでダンスできる 1~2万でかえる!!

RGBカメラ,深度センサ,マイクアレイなどのセンサがついてる.

深度センサの仕組み

V1(Xbox 360用)の場合

赤外線のドットをプロジェクトして,点の大きさで距離を測定.
そのため,鏡や半透明の物との距離を測るのは苦手.
また,直射日光などの強い光が当たるとうまく測定できない.

hqdefault.jpg

V2(Xbox one用)の場合

ToF(Time of Flight)方式.赤外線を投射し,光が帰ってくるまでの時間で距離を測定.V1より外乱に強く高精細 しかし,直射日光があるとうまく動かない.

キネクトは基本的に室内での使用を想定している.

ロボコンにおけるkinectの有用性

高専ロボコンではkinectは基本的に安い深度センサとして利用される.色ベースのプログラムでは本番会場で大きく照明が変化するため,不安定になる.深度センサを用いれば形ベースのプログラムを作れるため,本番会場でもある程度安定して動作することが期待できる.

ほかのセンサを使いたければ,Intelのrealsenseなどがあるがkinectより価格が高い.その分小さくて軽い.

深度センサとして使われるため,プログラムの肝となるのは,OpenCvでのリアルタイム画像処理.

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