#kinectとは
キネクトはマイクロソフト社製品のXbox用モーションキャプチャーセンサー ゲームとかでダンスできる 1~2万でかえる！！
RGBカメラ，深度センサ，マイクアレイなどのセンサがついてる．
#深度センサの仕組み
##V1(Xbox 360用)の場合
赤外線のドットをプロジェクトして，点の大きさで距離を測定．
そのため，鏡や半透明の物との距離を測るのは苦手．
また，直射日光などの強い光が当たるとうまく測定できない．
##V2(Xbox one用)の場合
ToF(Time of Flight)方式．赤外線を投射し，光が帰ってくるまでの時間で距離を測定．V1より外乱に強く高精細 しかし，直射日光があるとうまく動かない．
キネクトは基本的に室内での使用を想定している．
#ロボコンにおけるkinectの有用性
高専ロボコンではkinectは基本的に安い深度センサとして利用される．色ベースのプログラムでは本番会場で大きく照明が変化するため，不安定になる．深度センサを用いれば形ベースのプログラムを作れるため，本番会場でもある程度安定して動作することが期待できる．
ほかのセンサを使いたければ，Intelのrealsenseなどがあるがkinectより価格が高い．その分小さくて軽い．
深度センサとして使われるため，プログラムの肝となるのは，OpenCvでのリアルタイム画像処理．