ROSを使ってみようと思ったが、どうやらROS1はMacOSXは未対応のよう。
ROS2はMacOSXに対応しているらしいが、ざっくり調べた感じだとROS1に対して情報が少ないみたい。
というわけで、Ubuntu環境を作ってROS1で遊ぶ。
###1. 環境
- macOS Catalina 10.15.6
###2. Ubuntuの導入
Parallels Desktop 16 for Mac(有料)をインストールする。
インストールアシスタントに従ってUbuntu 18.04をダウンロードする。
※Parallels Desktopからインストールすべし。
App Storeからインストールするとネット接続でうまくいかなくて1日潰れた。
###3. ROSの導入
下記URLに沿ってインストール。
Ubuntu install of ROS Melodic
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -
もし、curlが入っていない場合は
sudo apt install curl
を実行。
こっからインストール作業(フルバージョン)。
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
続いて環境設定。
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
sudo rosdep init
rosdep update
ここまででROSの導入完了。
3つターミナルを用意して1つめのターミナルに
roscore
と打ち込み、2つめのターミナルに
rosrun turtlesim turtlesim_node
とし、3つめのターミナルに
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
と書いて、十字キーを押すと亀が動く。
これでROSで遊べるぞ
###参考資料