MP3 の正式名称は MPEG-1 Audio Layer-3 です。 これは ISO/IEC 11172-3 として規格化されており、この規格の文書が MP3 の完全な仕様です。 購入するならいくつかの代理店があるようですが、日本規格協会の販売ページから買うのが確実な方法だと思います。
MP3 の規格票はまあまあ高級なものですし自分で実装するには複雑なので、仕様を理解したいわけではなくただ MP3 をデコードして波形を得たいのなら適当なツール (LAME や FFmpeg) で事前に WAV フォーマットに変換しておくのが簡単ではあると思います。
余談ですが厳密に言えば WAV はいわゆるコンテナフォーマットであり、様々な符号化方式を格納できる仕組みになっています。
一般的に WAV は無圧縮 PCM を格納する形で使われるので実質的に WAV は無圧縮 PCM のためのフォーマットであるものと考えることが多いですが WAV の中身の実体が MP3 というようなこともあるにはあります。