ROS2 勉強②（turtlesim カメを動かす）

今のままではカメが真ん中に表示されているだけです。
「キーボードの入力をカメに伝えるノード」を別に立ち上げて、カメを動かしてみましょう。

まず別の新しいターミナルを開きます（元のターミナルは閉じないでください）。

矩形移動ノードの起動

まずは、カメを矩形で動かしてみます

ros2 run turtlesim draw_square

上記のコマンドを動かしていると、亀は矩形を描いてくれます。
ターミナルには以下のメッセージが表示されています。

[INFO] [1772575562.555887783] [draw_square]: New goal [7.544445 5.544445, 0.000000]
[INFO] [1772575564.476535022] [draw_square]: Reached goal
[INFO] [1772575564.476578480] [draw_square]: New goal [7.448444 5.544445, 1.570796]
[INFO] [1772575568.412361665] [draw_square]: Reached goal
[INFO] [1772575568.412416248] [draw_square]: New goal [7.466837 7.544360, 1.561600]
[INFO] [1772575570.347997782] [draw_square]: Reached goal
[INFO] [1772575570.348126074] [draw_square]: New goal [7.465954 7.448364, 3.132396]
[INFO] [1772575574.283041039] [draw_square]: Reached goal
[INFO] [1772575574.283107831] [draw_square]: New goal [5.466292 7.485147, 3.123200]
[INFO] [1772575576.252312492] [draw_square]: Reached goal
[INFO] [1772575576.252372492] [draw_square]: New goal [5.546279 7.483676, -1.589188]
[INFO] [1772575580.188284615] [draw_square]: Reached goal
[INFO] [1772575580.188381407] [draw_square]: New goal [5.491108 5.484437, -1.598385]
[INFO] [1772575582.124366554] [draw_square]: Reached goal
[INFO] [1772575582.124424929] [draw_square]: New goal [5.493756 5.580400, -0.027589]
[INFO] [1772575586.060208665] [draw_square]: Reached goal
[INFO] [1772575586.060250790] [draw_square]: New goal [7.492404 5.506846, -0.036785]
[INFO] [1772575587.996450743] [draw_square]: Reached goal
[INFO] [1772575587.996497910] [draw_square]: New goal [7.396468 5.510377, 1.534011]
[INFO] [1772575591.933130384] [draw_square]: Reached goal
[INFO] [1772575591.933257426] [draw_square]: New goal [7.488399 7.508264, 1.524815]
[INFO] [1772575593.868163639] [draw_square]: Reached goal
[INFO] [1772575593.868213306] [draw_square]: New goal [7.483986 7.412365, 3.095611]
[INFO] [1772575597.803921139] [draw_square]: Reached goal
[INFO] [1772575597.803972847] [draw_square]: New goal [5.487030 7.522665, 3.086415]
[INFO] [1772575599.739053323] [draw_square]: Reached goal
[INFO] [1772575599.739109739] [draw_square]: New goal [5.582884 7.517370, -1.625973]

キーボード操作ノードの起動

操作用のノードはこれです：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

Reading from keyboard
---------------------------
Use arrow keys to move the turtle.
Use g|b|v|c|d|e|r|t keys to rotate to absolute orientations. 'f' to cancel a rotation.
'q' to quit.

---

カメを動かす！

1. turtle_teleop_key を実行した方のターミナルをクリックして、アクティブな状態にします
2. キーボードの 矢印キー（↑ ↓ ← →） を押します
3. 画面上のカメが線を引きながら動き始めます！

• 上下キーで前後に進む
• 左右キーで方向を変える

---

ROS 2の仕組み

• /turtlesim ノード
  • カメの描画担当
• /teleop_turtle ノード
  • キーボードの入力を読み取る担当
• Topic（トピック）
  • 2つのノードの間を流れるデータ
  • 今回は、/turtle1/cmd_vel という名前のトピックを通して、「右にこれくらい回れ」「前にこれくらい進め」という命令が送られています

---

トピックの確認

カメを動かしている間に、さらにもう一つターミナルを開いて、以下のコマンドを打ってみてください。

ros2 topic list

いま、システムの中でどんな「道路（トピック）」が使われているかの一覧が見られます。

/parameter_events
/rosout
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose

トピックの中身をリアルタイムで表示する

カメが動いている裏側で、どんな命令（数値）が飛び交っているのか覗いてみましょう。

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを入力してください。

ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel

このコマンドを打つと、ターミナルが待機状態になります。その状態で、**カメを操作していたターミナル（turtle_teleop_key を動かしている方）**をクリックして、矢印キーでカメを動かしてみてください。

エコー（echo）しているターミナルに、以下のような数字が表示されます。

linear:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: -2.0
---

これは何を意味している？

• linear x: 前進・後退のスピードです。
• angular z: 回転のスピード（ラジアン/秒）です。
• キーを押した瞬間に、操作ノードがこの「数値データ」をトピックに投げ、カメのノードがそれを受け取って画面上の位置を計算している、というわけです。

---

データの「型」を確認する

ROS 2では、やり取りするデータの形式（メッセージ型）が決まっています。以下のコマンドを打ってみてください。

ros2 topic info /turtle1/cmd_vel

すると、Type: geometry_msgs/msg/Twist と表示されます。これは「速度を扱うための標準的なパッケージの、Twistという型を使っているよ」という意味です。

Type: geometry_msgs/msg/Twist
Publisher count: 1
Subscription count: 1

---

【おまけ】コマンドでカメを動かす

キーボードではなく、コマンドラインから直接「動け！」と命令を送ることもできます。

ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 5.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

これを実行すると、カメがシュパッと円を描いて動きます。

• --once: 1回だけ送る。
• "{...}": 送りたい数値データ（JSON形式）

publisher: beginning loop
publishing #1: geometry_msgs.msg.Twist(linear=geometry_msgs.msg.Vector3(x=5.0, y=0.0, z=0.0), angular=geometry_msgs.msg.Vector3(x=0.0, y=0.0, z=1.8))