今動いているノードの関係性を、図（GUI）で可視化してみる
ノードとトピックの関係を視覚的に見るには、rqt_graph というツールを使います。これを使うと、現在システムの中で「誰が誰にメッセージを送っているか」が地図のように一目でわかります。
rqt_graph を起動する
カメを動かしているノード（turtlesim_node と turtle_teleop_key）は起動したまま、新しいターミナルを開いて以下のコマンドを入力してください。
rqt_graph
カメを動かしていると以下のように、丸と矢印で構成された図が表示されます。
グラフを読み解く
表示された図を見てみてください。おそらく以下のような構成になっているはずです。
はい、バッチリです！大正解です。無事にノード間の通信がネットワーク図として可視化されましたね。
画像を見ると、2つのノード（プログラム）が起動し、お互いに通信している様子がはっきりとわかります。この図が何を表しているのか、簡単に読み解き方を解説します。
グラフの読み解き方
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楕円（丸い枠）： 現在裏で動いている**ノード（プログラム）**を表しています
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/turtlesim：亀が表示されるシミュレーターのノードです -
/teleop_turtle：キーボードからの入力を受け取るノードです
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矢印： データの通り道（トピックなど）を表し、矢印の向きが「データが流れる方向」です
- 一番下の
/turtle1/cmd_velという矢印は/teleop_turtleから/turtlesimに向かってデータが送られていることがわかります - これは「キーボードで入力した『速度（velocity）の指令（command）』が、シミュレーター上の亀に送られている」という関係性を視覚的に表しています
- 一番下の
今後、実際のロボット開発などでカメラやセンサー、モーターなど多数のノードを同時に動かすようになるとシステムが複雑になりますが、この rqt_graph を使えば「どのプログラムがどこにデータを送っているか」を一目でデバッグできます。