初めに

今回は、wsl2上にubuntu22.04とROS2を導入し、外部のpcをトピック通信を行う。

条件

外部pc側にはROS2を導入済み
外部pcのIPアドレスは固定済み

wsl2にubuntuを導入する。

windows PowerShellを管理者として実行
以下のコードを打ち込み、インストール開始

wsl --install

インストール後、ubuntuのユーザー名と新しいパスワードを打ち込んで終了。再起動する。

wsl2にROS2を導入する

localeの設定

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

sourceのセットアップ

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl -y

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

ros2のインストール

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop

環境変数のセットアップ

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source .bashrc

wsl2のmirrormodeの設定

cmdを開いて、以下のコマンドでwslを更新します。

wsl --update
wsl --update --pre-release

c:/User/<ユーザー名>の中の.wslconfigに(なければ作ってください)以下のように書き換えてネットワークをミラーモードに変更する。

[wsl2]
networkingMode=mirrored
dnsTunneling=true
firewall=true
autoProxy=true

ファイルを保存したらwsl2を再起動。

wsl --shutdown

ファイアウォールに規則を追加

ファイアウォールの影響で外部pcをトピック通信できないので設定を変更する。
コントロールパネル＞システムとセキュリティ＞Windows Defender　ファイアウォール＞詳細設定を開く。
左上にある受信の設定を選択、新しい規則を選択
カスタムを選択して次に進む
すべてのプログラムを選択して次に進む
通信プロトコルをUDPに変更して次へ進む
どちらの項目も「これらのIPアドレス」に変更し、「追加」のボタンからwsl2のIPアドレスと外部pcのIPアドレスを各々入力する
「接続を許可する」を選択して次に進む。
プロファイルはデフォルトのままでよい
最後に適当に名前を付けておしまい

参考文献

https://qiita.com/akinami/items/2200d2c49a43a183f14d
https://learn.microsoft.com/ja-jp/windows/wsl/networking