#環境
ubuntu 14.04 64bit
OpenCV 3.1.0 + Contrib 3.1.0
で動作を確認
#概要
SfMは、複数の画像から３次元情報を取得するためのモジュールであり、3.1.0から正式にサポートされるようになった。
モジュールの説明
#ビルド方法
公式のドキュメントが準備されているが、その方法だけでは不足する場合がある。
##事前準備
OpenCV3.1.0 + Contrib 3.1.0をビルドする前に以下のパッケージをインストールする。

sudo apt-get install libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev libatlas-base-dev libsuitesparse-dev libvtk5-dev

その後以下のようにCeresのソースをビルドする

git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver
cd ceres-solver
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4
make test
sudo make install

###makeテストの結果

66/67 Test #66: visibility_based_preconditioner_test ........   Passed    0.00 sec
      Start 67: system_test
67/67 Test #67: system_test .................................   Passed    0.01 sec

100% tests passed, 0 tests failed out of 67

これでビルドの準備ができた。 OpenCV 3.1.0 + Contrib 3.1.0　のビルドは略

#カメラ軌跡推定のsampleプログラムの実行
チュートリアルはここ
##サンプルのコンパイル

サンプルファイルは以下を使用
opencv_contrib-3.1.0/modules/sfm/samplesのtrajectory_reconstruccion.cpp

g++ -o trajectory_reconstruccion trajectory_reconstruccion.cpp `pkg-config --libs opencv` -I/usr/local/include -I/usr/include/eigen3 -DCERES_FOUND=1

##サンプルの実行
terminlで以下を実行

./trajectory_reconstruccion desktop_tracks.txt 1914 640 360

というメッセージが表示され冒頭の画像が表示される

#感想
Viz画面上でマウスのドラッグで視点を変更することができるが、思うような構図にできない

#その他
さくっと動いたようだがそれなりの苦労をした。
経過はこことここに