LerobotのJetson Orin Nanoへコマンド送って画面起動方法

ディスプレイがあるのに、Jetson Orin Nanoのキーボードやマウスがないとき、自分のパソコンからJetson Orin Nanoへコマンド送って画面をディスプレイのモニタリングしたい時の対処方法です。

まず、自分のPCでSSHでJetsonへログイン。

DISPLAYの番号は起動順で

jetsonのXの番号は０（Jetsonのログイン画面）

自分のXの番号は１以降（１の可能性が高い）

DISPLAY=:1

echo $DISPLAY

Xサーバーが発行する認証情報のパス

export XAUTHORITY=/home/jetson/.Xauthority

Xサーバー（表示の本体）はjesonユーザーだけに許可します。

xhost +SI:localuser:jetson

xset q >/dev/null && echo "X OK

Lerobotのデータ収集コマンド(例）

lerobot-record   --robot.type=so101_follower   --robot.port=/dev/ttyACM0   --robot.id=my_follower_arm   --teleop.type=so101_leader   --teleop.port=/dev/ttyACM1   --teleop.id=my_leader_arm   --dataset.repo_id=jetson/1cam_test   --dataset.root=/home/jetson/datasets_1cam_test_202602061226   --dataset.push_to_hub=false   --dataset.single_task="Pick up the red cube"   --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: 'MJPG'}}"   --display_data=true   --dataset.episode_time_s=20   --dataset.reset_time_s=5   --dataset.num_episodes=30