[初心者備忘録]pybulletで回転するボールを床に落とす

注意

僕は初心者です．
記事の通りにすれば動きはすると思いますが，熟練の方から見ると不自然なところがあるかもしれません．ご了承下さい．

環境構築

1. C++を実行できるようにする
   https://visualstudio.microsoft.com/ja/visual-cpp-build-tools/
   このリンクの先のやつを押してダウンロードして実行する．
   「C++ によるデスクトップ開発」（Desktop development with C++）という項目にチェックを入れて，ダウンロードする．
2. 適当なところに"Hoge"フォルダを作る
3. コマンドプロンプロでそのフォルダまで移動する
4. pybulletを入れるコマンドを実行
   ｢pip install pybullet｣をコマンドプロンプトで実行するだけ
5. なんか便利なgitリポジトリをクローン
   ｢git clone https://github.com/bulletphysics/bullet3.git｣をコマンドプロンプトで実行するだけ
   Hogeフォルダの中にbullet3というフォルダができるはず

コーディング

先程作ったHogeフォルダの中にtest.pyをつくり
次のようにする．

import pybullet
import pybullet_data
import time
physicsClient = pybullet.connect(pybullet.GUI) 
pybullet.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath())
pybullet.setGravity(0,0,-9.8)#重力の設定
start_pos = [0,0,2]#ボールの初期位置
start_ori = pybullet.getQuaternionFromEuler([0, 0, 0])#ボールの初期角度?
object=pybullet.loadURDF("soccerball.urdf",basePosition = start_pos)#先ほどクローンしたリポジトリの中から読み込むオブジェクトとしてサッカーボールを選択．
floor = pybullet.loadURDF("plane.urdf")#同様に床を選択
bt=pybullet.addUserDebugParameter("Reset",1,0,0)#ボタンを追加
pre_bt_clicks=pybullet.readUserDebugParameter(bt)#クリックされた数を代入
pybullet.resetBaseVelocity(object,angularVelocity=[0,10,0])#サッカーボールの初期速度
while pybullet.isConnected():#while trueでもok
    pybullet.stepSimulation()
    time.sleep(1./240.)

    current_bt_clicks = pybullet.readUserDebugParameter(bt)#ボタンのクリック数を代入
    if current_bt_clicks > pre_bt_clicks:#クリック数が増えていたらResetする
        pybullet.resetBasePositionAndOrientation(object, start_pos, start_ori)
        pybullet.resetBaseVelocity(object, linearVelocity=[0,0,0],angularVelocity=[0,10,0])

        pre_bt_clicks = current_bt_clicks

実行

コマンドプロンプトでHogeフォルダに移動し次のように入力

python test.py

ウィンドウが表れシミュレーションが実行される．
右のResetボタンを押すと，リセットされる．

参考文献