ありがとうございます

OM社のEtherCATのアンプが６個もなぜか手元に！結線（といっても制御用電源とEtherCATだけです）して、CODESYSにEtherCATを設定してつないでみました。

EtherCATのケーブルをAmazon Basic の高品質CAT7ケーブルで（安い！）

EtherCATのケーブルは金属のシールドがコネクタのソケットに出ているCAT7の30cmのケーブルで代用しました。

写真のとおり、金属のシールドがコネクタに出ています。
ACサーボのEtherCATのソケットにきちんと接続されています。
念のため、アンプ間のシールドの抵抗を計測して０Ωを確認しました。

Amazonへの直接リンクはこちらです。https://amzn.to/49T8eRl

EtherCATのドライバを登録

ESIファイルどうしようかと思っていましたが、CODESYS内にありました。流石OM社です！

EtherCATの機器を設定すると、EtherCATタスクが出来ました。

EtherCATのタスクは、補間器を入れたリアルタイム制御タスクよりも優先度が高く、周期も短かかったのですが、もちろんシミュレーションなので、接続しないし、プログラムは何も登録しなくて問題ないだろう、と考えていました。

ところが、シミュレータで実行すると、補間器でドライバのエラー（ちょっと詳細がよくわからない感じですが、どこかの軸のステータスが異常になる）が出てしまいました。

もしかして、安いケーブルが問題なのかと、一瞬思いましたが、シミュレーターだし、接続してないので無関係。

EtherCATのタスクの優先度と周期を下げてみました。

そうしたところ、問題なくGコード、動きました。

ちなみに、無効にするオプションは探しても見つからなかったです。

開発はシミュレーションでおこなうので、これで問題がないのですが、実機でもシミュレーターでも、っていうプロジェクトにしたいですね。

リアルタイム制御タスクのPOUをEtherCATタスクに付け替えたら、問題ないのかもしれません。しかしWindowsのPCシミュレーターで（いろんな人のPCで）それ安定的に出来るのだろうか？という疑問が残りました。

2024/04/27 付け替えてシミュレーションしてみても、問題ありませんでした。PCでのシミュレーションでは時間が正確でないはずなので、正確さがなくても良いのかもしれません。（EtherCATタスクが上位にあるとエラーになっていたので、正確な部分とそうでない部分があるのかも）

余談
余っているインテルのPCに、ハードリアルタイムができるLINUXバージョン（INTEL ECI PREEMPT_RT LINUX ）を入れると、RPiと同じように出来るようです。当面はRPiあるし、それでいいです。

資料はこちら
https://cdrdv2-public.intel.com/757527/757527_Improve-RealTime-Perform-With-Real-Time-Tech-Rev1p0.pdf

ACサーボ、メカ、各種機器、共同開発募集

モーター・メカなど必要な機材で検証したいです。

ACサーボ（　OMRON G5　）の100W～200Wくらいのモーター＋ケーブル、あと、もしあればストロークリミット等のSWのIO用のケーブル＋端子台どこかに余ってませんでしょうか～？

でもOM社さんのACサーボの立ち上げ調整ソフトってめちゃめちゃ高額らしく、ソフトないと調整できないのかもしれません。（　YA社のサーボは、無料のがあるんですけどね。　）

お借りできる機材は、CNC完成したらお返しします。
お遊びや展示会などでCNCのデモができるプロジェクトを提供します。

個人利用の場合は、無料で。
商用利用の場合は、フェアな関係。
を希望いたします。

開発の途中ですが、今の開発の感触では、Mコードや、1000行以上のGコード、接線制御は大丈夫な感じです。OUT_QUEUEバッファに、どれくらい長いコードまでが大丈夫なのでしょうか？（限界まだ調べてません）

なんでもできるCODESYS　x　いろんなコントローラの組み合わせでは、限界を提示するのは難しいと思うのですが、
ラズパイだったら他のタスクがなければ、これくらいできる、っていうのが１つの目安になるかと思ってます。産業用PLCだと、プロジェクトをコンバートして許容できるGコードの行数などをテストできるアプリを作れそうです。

とりあえずPCシミュレーターやラズパイで限界しらべたら、勝手にお知らせします。

ではまた～