ありがとうございます
OM社のEtherCATのアンプが６個もなぜか手元に！ 結線（といっても制御用電源とEtherCATだけです）して、CODESYSにEtherCATを設定してつないでみました。EtherCATのケーブルをAmazon Basic の高品質CAT7ケーブルで（安い！）
EtherCATのケーブルは金属のシールドがコネクタのソケットに出ているCAT7の30cmのケーブルで代用しました。
写真のとおり、金属のシールドがコネクタに出ています。
ACサーボのEtherCATのソケットにきちんと接続されています。
念のため、アンプ間のシールドの抵抗を計測して０Ωを確認しました。
Amazonへの直接リンクはこちらです。https://amzn.to/49T8eRl
EtherCATのドライバを登録
ESIファイルどうしようかと思っていましたが、CODESYS内にありました。流石OM社です！
EtherCATの機器を設定すると、EtherCATタスクが出来ました。
EtherCATのタスクは、補間器を入れたリアルタイム制御タスクよりも優先度が高く、周期も短かかったのですが、もちろんシミュレーションなので、接続しないし、プログラムは何も登録しなくて問題ないだろう、と考えていました。
ところが、シミュレータで実行すると、補間器でドライバのエラー（ちょっと詳細がよくわからない感じですが、どこかの軸のステータスが異常になる）が出てしまいました。
もしかして、安いケーブルが問題なのかと、一瞬思いましたが、シミュレーターだし、接続してないので無関係。
EtherCATのタスクの優先度と周期を下げてみました。
そうしたところ、問題なくGコード、動きました。
ちなみに、無効にするオプションは探しても見つからなかったです。
開発はシミュレーションでおこなうので、これで問題がないのですが、実機でもシミュレーターでも、っていうプロジェクトにしたいですね。
2024/04/27 付け替えてシミュレーションしてみても、問題ありませんでした。PCでのシミュレーションでは時間が正確でないはずなので、正確さがなくても良いのかもしれません。（EtherCATタスクが上位にあるとエラーになっていたので、正確な部分とそうでない部分があるのかも）
余談
余っているインテルのPCに、ハードリアルタイムができるLINUXバージョン（INTEL ECI PREEMPT_RT LINUX ）を入れると、RPiと同じように出来るようです。当面はRPiあるし、それでいいです。
ACサーボ、メカ、各種機器、共同開発募集
モーター・メカなど必要な機材で検証したいです。
ACサーボ（ OMRON G5 ）の100W～200Wくらいのモーター＋ケーブル、あと、もしあればストロークリミット等のSWのIO用のケーブル＋端子台どこかに余ってませんでしょうか～？
でもOM社さんのACサーボの立ち上げ調整ソフトってめちゃめちゃ高額らしく、ソフトないと調整できないのかもしれません。（ YA社のサーボは、無料のがあるんですけどね。 ）
お借りできる機材は、CNC完成したらお返しします。
お遊びや展示会などでCNCのデモができるプロジェクトを提供します。
個人利用の場合は、無料で。
商用利用の場合は、フェアな関係。
を希望いたします。
開発の途中ですが、今の開発の感触では、Mコードや、1000行以上のGコード、接線制御は大丈夫な感じです。OUT_QUEUEバッファに、どれくらい長いコードまでが大丈夫なのでしょうか？（限界まだ調べてません）
なんでもできるCODESYS x いろんなコントローラの組み合わせでは、限界を提示するのは難しいと思うのですが、
ラズパイだったら他のタスクがなければ、これくらいできる、っていうのが１つの目安になるかと思ってます。産業用PLCだと、プロジェクトをコンバートして許容できるGコードの行数などをテストできるアプリを作れそうです。
とりあえずPCシミュレーターやラズパイで限界しらべたら、勝手にお知らせします。
ではまた～