目的

MacのParallels上で動作するHOSTで、JetPack 4.6 (L4T 32.6.1)を利用したjetsonhacks提供のスクリプトを使用すると、イメージのUSB経由での書き込みに失敗する。そこで、Xavierでイメージの書き込みを行う。

必要なもの

Jetson AGX Xavier devkit
RAMが16GB以上ディスク空き容量100GB程度のMac（使用したMac:MBP15 2013late）
parallels
SDやUSBメモリなどの64GB以上のbootイメージ保存用メディア
USB-boot用の128GB以上のUSBメモリー
128GB以上のNVME-SSD

手順

AGX Xavierのhostとして使用する64bit版ubuntu18をMacの仮想環境にインストール
SDK Managerでjetson AGX XavierのemmcにLinuxをインストール
Mac上のubuntu上で、nvme-bootのイメージファイルを作成。
Jetson AGX Xavier devkitにnvmeSSDの装着
Xavierをemmcからbootし、Macで作成したnvme-bootイメージファイルをNVME-SSDにflash
Xavierをnvmeからbootし、Jetpackをインストール

AGX Xavierのホスト用Ubuntuのインストール

Macでの作業

MACの仮想環境（parallels）にubuntu18.02をインストール
ubuntu動作環境を

Memory:8GB
Disk:128GB
に変更

AGX XavierのemmcにOSを書き込む

ホスト用ubuntuでの作業

hostのパーティションを128GB以上にリサイズ
SDK Managerのインストール
Xavierをrecovery modeにし、HOSTにUSBケーブルを接続。
SDK managerを使用してXavierにOSを書き込む。

nvmeからブートするlinuxイメージを作成

ubuntuのターミナルでの作業

イメージ作成用のファイル入手スクリプトをクローン
```
git clone https://github.com/jetsonhacks/bootFromExternalStorage.git
```
クローンしたディレクトリに移動し、スクリプトを実行
```
cd bootFromExternalStorage
get_jetson_files.sh
install_dependencies.sh
```
二つのスクリプト実行後にできる R32.6.1/Linux_for_Tegra ディレクトリで、イメージ作成プログラムを実行
```
sudo BOOTDEV=nvme0n1p1 ./flash.sh --no-flash jetson-agx-xavier-devkit nvme0n1p1
```
'nvme0n1p1'は、Linuxから見たrootファイルシステムがあるデバイスファイル名。
イメージファイルは R32.6.1/Linux_for_Tegra/bootloaderに作成される。ファイル名はsystem.img.raw
. https://docs.nvidia.com/jetson/archives/l4t-archived/l4t-3261/index.html#page/Tegra%20Linux%20Driver%20Package%20Development%20Guide/flashing.html#wwpID0E0QN0HA
のFlashing and Booting the Target Deviceを参照

NVMEにファイルシステム作成。

Xavierでの作業、emmcでブートし、 nvmeにパーティションテーブルの作成、パーティションの作成、フォーマットを行う。

sudo parted /dev/nvme0n1 mklabel gpt
sudo parted /dev/nvme0n1 mkpart APP 0GB 36GB
sudo mkfs.ext4 /dev/nvme0n1p1

128GB以上にしない。rsyncでエラーが出る。リブート後初期設定のスクリプトで拡張できる。

NVMEにブートイメージを書き込む。

autoマウント機能の停止と、マウントポイントの作成、マウント

sudo systemctl stop udisks2

sudo mkdir /mnt/src
sudo mkdir /mnt/dist
sudo mount system.img.raw /mnt/src
sudo mount /dev/nvme0n1p1 /mnt/dist

nvme-SSDにbootイメージを書き込む。

sudo rsync -axHAWX --numeric-ids --info=progress2 --exclude=/proc /mnt/src/ /mnt/dist

cbootでbootメディアの変更

Xavierのmicro USBポート経由でMacからターミナルソフトでアクセス。

順位	ブートデバイス	c-bootコマンド
1	microSD	setvar boot-order sd
2	USB	setvar boot-order usb
3	nvme	setvar boot-order nvme
4	内蔵emmc	setvar boot-order emmc

デバイスを指定後

boot

この変更は一時的。リブートの毎に設定する。
ブートデバイスごとにhostnameを変えると、ssh接続のknownhostsのバッティングが起こらなくて便利

Jetpackのインストール

Xavierをnvmeから起動し、'install_jetson_default_packages.sh'を実行

最後に

emmcの容量は32GBでbootイメージを保存することができない。また破損の問題もある。
対してUSB-bootは、バージョンアップや、比較などに便利。
nvme-SSDをUSBにバックアップすることができれば、再構築の面倒を避けることができる。
イメージ作成のflash.shのなかで呼びだすプログラムがXavier上で利用できるようになれば、hostレスで環境構築できるようになる。今後のバージョンアップに期待。

パーティションの拡張手順

parted デバイスファイル
print free
resizepart 2 128GB

フォーマットの拡張

resize2fs デバイスファイル

ボリュームのマウント

元ボリュームのマウント
sudo mount /dev/sdx2 /mnt/src
先ボリュームのマウント
sudo mount /dev/sdy2 /mnt/dist

コピー

sudo rsync -axHAWX --numeric-ids --info=progress2 --exclude=/proc /mnt/src/ /mnt/dist/

c-bootのデバイス名とLinuxカーネルのデバイスファイルの関係

メディア	c-boot	linux
microSD	sd	mmcblk1
nvmeデバイス	nvme	nvme0n1
USB上のSD	usb	sda
内蔵mmc	emmc	mmcblk0

usb上に複数のSDカードスロットがあっても、c-bootからはそれを指定できない。
linuxからはsda,sdb...などusbの位置によって自動的に割り当てられる。

linuxカーネルに対するブートデバイスの指定方法

ブートデバイスの/boot/extlinux/extlinux.confで指定している。
以下はmicroSDの内容

TIMEOUT 30
DEFAULT primary

MENU TITLE L4T boot options

LABEL primary
      MENU LABEL primary kernel
      LINUX /boot/Image
      INITRD /boot/initrd
      APPEND ${cbootargs} quiet root=/dev/mmcblk1p1 rw rootwait rootfstype=ext4 console=ttyTCU0,115200n8 console=tty0 fbcon=map:0 net.ifnames=0 rootfstype=ext4