目的
MacのParallels上で動作するHOSTで、JetPack 4.6 (L4T 32.6.1)を利用したjetsonhacks提供のスクリプトを使用すると、イメージのUSB経由での書き込みに失敗する。そこで、Xavierでイメージの書き込みを行う。
必要なもの
- Jetson AGX Xavier devkit
- RAMが16GB以上ディスク空き容量100GB程度のMac（使用したMac:MBP15 2013late）
- parallels
- SDやUSBメモリなどの64GB以上のbootイメージ保存用メディア
- USB-boot用の128GB以上のUSBメモリー
- 128GB以上のNVME-SSD
手順
- AGX Xavierのhostとして使用する64bit版ubuntu18をMacの仮想環境にインストール
- SDK Managerでjetson AGX XavierのemmcにLinuxをインストール
- Mac上のubuntu上で、nvme-bootのイメージファイルを作成。
- Jetson AGX Xavier devkitにnvmeSSDの装着
- Xavierをemmcからbootし、Macで作成したnvme-bootイメージファイルをNVME-SSDにflash
- Xavierをnvmeからbootし、Jetpackをインストール
AGX Xavierのホスト用Ubuntuのインストール
Macでの作業
- MACの仮想環境（parallels）にubuntu18.02をインストール
- ubuntu動作環境を
- Memory:8GB
- Disk:128GB
に変更
AGX XavierのemmcにOSを書き込む
ホスト用ubuntuでの作業
- hostのパーティションを128GB以上にリサイズ
- SDK Managerのインストール
- Xavierをrecovery modeにし、HOSTにUSBケーブルを接続。
- SDK managerを使用してXavierにOSを書き込む。
nvmeからブートするlinuxイメージを作成
ubuntuのターミナルでの作業
- イメージ作成用のファイル入手スクリプトをクローン
git clone https://github.com/jetsonhacks/bootFromExternalStorage.git - クローンしたディレクトリに移動し、スクリプトを実行
cd bootFromExternalStorage get_jetson_files.sh install_dependencies.sh - 二つのスクリプト実行後にできる R32.6.1/Linux_for_Tegra ディレクトリで、イメージ作成プログラムを実行
'nvme0n1p1'は、Linuxから見たrootファイルシステムがあるデバイスファイル名。
sudo BOOTDEV=nvme0n1p1 ./flash.sh --no-flash jetson-agx-xavier-devkit nvme0n1p1
イメージファイルは R32.6.1/Linux_for_Tegra/bootloaderに作成される。ファイル名はsystem.img.raw
. https://docs.nvidia.com/jetson/archives/l4t-archived/l4t-3261/index.html#page/Tegra%20Linux%20Driver%20Package%20Development%20Guide/flashing.html#wwpID0E0QN0HA
のFlashing and Booting the Target Deviceを参照
NVMEにファイルシステム作成。
Xavierでの作業、emmcでブートし、 nvmeにパーティションテーブルの作成、 パーティションの作成、 フォーマットを行う。
sudo parted /dev/nvme0n1 mklabel gpt
sudo parted /dev/nvme0n1 mkpart APP 0GB 36GB
sudo mkfs.ext4 /dev/nvme0n1p1
- 128GB以上にしない。rsyncでエラーが出る。リブート後初期設定のスクリプトで拡張できる。
NVMEにブートイメージを書き込む。
- autoマウント機能の停止と、 マウントポイントの作成、マウント
sudo systemctl stop udisks2 sudo mkdir /mnt/src sudo mkdir /mnt/dist sudo mount system.img.raw /mnt/src sudo mount /dev/nvme0n1p1 /mnt/dist - nvme-SSDにbootイメージを書き込む。
sudo rsync -axHAWX --numeric-ids --info=progress2 --exclude=/proc /mnt/src/ /mnt/dist
cbootでbootメディアの変更
Xavierのmicro USBポート経由でMacからターミナルソフトでアクセス。
| 順位 | ブートデバイス | c-bootコマンド |
|---|---|---|
| 1 | microSD | setvar boot-order sd |
| 2 | USB | setvar boot-order usb |
| 3 | nvme | setvar boot-order nvme |
| 4 | 内蔵emmc | setvar boot-order emmc |
デバイスを指定後
boot
この変更は一時的。リブートの毎に設定する。
ブートデバイスごとにhostnameを変えると、ssh接続のknownhostsのバッティングが起こらなくて便利
Jetpackのインストール
Xavierをnvmeから起動し、'install_jetson_default_packages.sh'を実行
最後に
emmcの容量は32GBでbootイメージを保存することができない。また破損の問題もある。
対してUSB-bootは、バージョンアップや、比較などに便利。
nvme-SSDをUSBにバックアップすることができれば、再構築の面倒を避けることができる。
イメージ作成のflash.shのなかで呼びだすプログラムがXavier上で利用できるようになれば、hostレスで環境構築できるようになる。今後のバージョンアップに期待。
パーティションの拡張手順
parted デバイスファイル
print free
resizepart 2 128GB
フォーマットの拡張
resize2fs デバイスファイル
ボリュームのマウント
元ボリュームのマウント
sudo mount /dev/sdx2 /mnt/src
先ボリュームのマウント
sudo mount /dev/sdy2 /mnt/dist
コピー
sudo rsync -axHAWX --numeric-ids --info=progress2 --exclude=/proc /mnt/src/ /mnt/dist/
c-bootのデバイス名とLinuxカーネルのデバイスファイルの関係
| メディア | c-boot | linux |
|---|---|---|
| microSD | sd | mmcblk1 |
| nvmeデバイス | nvme | nvme0n1 |
| USB上のSD | usb | sda |
| 内蔵mmc | emmc | mmcblk0 |
usb上に複数のSDカードスロットがあっても、c-bootからはそれを指定できない。
linuxからはsda,sdb...などusbの位置によって自動的に割り当てられる。
linuxカーネルに対するブートデバイスの指定方法
ブートデバイスの/boot/extlinux/extlinux.confで指定している。
以下はmicroSDの内容
TIMEOUT 30
DEFAULT primary
MENU TITLE L4T boot options
LABEL primary
MENU LABEL primary kernel
LINUX /boot/Image
INITRD /boot/initrd
APPEND ${cbootargs} quiet root=/dev/mmcblk1p1 rw rootwait rootfstype=ext4 console=ttyTCU0,115200n8 console=tty0 fbcon=map:0 net.ifnames=0 rootfstype=ext4