ここでは、Windows11で、Sony toio を活用し、PhysicalAIを目指したロボットシミュレーションの検証結果を報告します。
最近では PhysicalAIが注目されており、自分もロボットシミュレーションを試したいと思いました。ここでは、Windows11で、Sony製ロボット「toio：トイオ」を活用する手順を記録しておきます。
まず、この記事はtoioの単体動作検証の、以下の手順の続きです。
特に、PCプログラミングで活用する情報は、以下のウエブ「トイオラボ」が基本です。
ここでは、テキストプログラミングとして、Pythonライブラリ「toio.py」を用いたプログラミングを検証します。
この手順は、ウエブ資料「【toio】Python(パイソン)ライブラリの導入～使用方法まで徹底解説！」を参考にしました。
https://www.kanirobo.tech/toio-py/
PC環境の準備
コマンド入力のPowerShell
ここでは、Pythonのコマンド入力は、PowerShellを用いるので、Microsoft Storeで、最新版「7.6.4」を導入しておきます。
プログラミングのPython
以下の「toio.py」の解説を確認します。
https://github.com/toio/toio.py/blob/main/README.ja.md
以下の記述があるので、ここでは「Python 3.12」を利用することにします。
【Python 3.8 以降のバージョンをサポート （Python 3.12 の使用を推奨）】
以下のPythonのダウンロードサイトに接続します。
https://www.python.org/downloads/windows/
たくさんあるバージョンのなかで、「Python 3.12.10 - April 8, 2025」の項目で、「Download Windows installer (64-bit)」から入手します。
ダウンロードフォルダに、インストール用ファイル「python-3.12.10-amd64.exe」が保存されます。
このファイルをダブルクリックして、インストーラーが起動したら、「Add python.exe to PATH」にチェックを入れてPowerShellから使えるようにします。
「→ Install Now」で、インストールが進みます。
導入が成功したら、「Close」で終了します。
PowerShellを起動して、以下のように確認します。
PowerShell 7.6.4
PS C:\Windows\System32> python
Python 3.12.10 (tags/v3.12.10:0cc8128, Apr 8 2025, 12:21:36) [MSC v.1943 64 bit (AMD64)] on win32
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> exit()
プログラミング環境のVisual Studio Code
Microsoft Storeから、Visual Studio Codeを導入します。公開されている最新版で良いです。起動したら、Python 機能拡張を入れて、Jupyter 機能拡張をインストールします。
toio.pyの導入
以下のtoio.pyの解説ページを参考にして、セットアップを進めます。
https://github.com/toio/toio.py/blob/main/SETUP_GUIDE.ja.md
手順に従って、「setuptools・typing-extensions・bleak・toio.py・ipykernel」
を、pythonのpip機能で導入してゆきます。
python -m pip install setuptools --upgrade
python -m pip install typing-extensions
python -m pip install bleak=0.22.1
python -m pip install toio-py --upgrade
python -m pip install ipykernel
この中で「toio.pyセットアップガイド」から異なる部分があり、「bleak==0.22.1」のところです。自分の環境で、Python 3.12でガイドの手順で準備したところ、エラーでtoioが動作しませんでした。
そこで、bleakのバージョンをpip showで確認すると3.0.2でしたが、toioが想定しているbleakのバージョン0.21.1を指定するため、このような設定としました。
PowerShellで、以下のコマンド実行により、導入を確認します。
PS C:\Users\ryos> python -c "import toio.scanner; print('ok')"
ok
「ok」と表示が出れば toio.py のインストールは成功です。
toio.pyによる制御
ここでは、「C:\SonyToio\PythonWork」フォルダを作って、この中にプログラムを保存することにします。
Visual Studio Codeを起動して、以下のプログラムを、ファイル名「moter-ex1.py」として作成し、「C:\SonyToio\PythonWork」フォルダに保存します。
import sys
from toio.simple import SimpleCube
def test():
with SimpleCube() as cube:
cube.move(30, 3)
cube.spin(60, 2)
cube.run_motor(70, 10, 1)
cube.run_motor(10, 70, 1)
cube.run_motor(-20, -20, 0)
cube.sleep(0.5)
cube.stop_motor()
if __name__ == "__main__":
sys.exit(test())
準備ができたので、PCのBluetooth機能をONに設定し、toioキューブの電源を入れておきます。
プログラムの実行は、PowerShellで、「C:\SonyToio\PythonWork」フォルダに移動します。
以下のように、Pythonで実行します。
PS C:\Users\ryos> cd C:\SonyToio\PythonWork\
PS C:\SonyToio\PythonWork> dir
-a--- 2026/08/07 17:16 339 moter-ex1.py
PS C:\SonyToio\PythonWork> python .\moter-ex1.py
プログラムを実行すると、音が鳴って前進し、くるくる回転してから、停止して音が鳴って、プログラムが終了します。
これで、PCからPythonを使って、toioを制御することができました！