ロボットの素人が、四足歩行ロボットUnitree Go1を活用するための、試行錯誤の記録をまとめます。ここでは、【01:電源の入れ方と切り方】について説明します。
ここで活用する「四足歩行ロボット」は、Unitree Go1 です。以下のリンクを参考にしてください。
はじめのお断り
実は以前に不注意に操作して、四足歩行ロボットが暴れ出して、大変なことになりました。物体としてのロボットは、暴走し衝突すると破損や怪我を生じさせます。安全を確保して丁寧に活用してください。
準備
ここでは、四足歩行ロボットとリモコンを用いて、最も基本となる【01:電源の入れ方と切り方】を説明します。
まず、解説資料などを参考にして、両方を準備して、充電しておいてください。
ロボットの初期状態
慎重にケースから取り出し、下図のような初期状態にしてください。
- 水平で整った床面上に、４本の足の向きや位置が、以下の状態になるようにします。
- ４本足すべての、かかと？ひざ？とお腹が、床面についた状態にしてください。
ロボットの電源オン
左脇腹にある、バッテリーに電源ボタンがあります。短く押して、充電ランプが付いたら、長く５秒ぐらい押してください。モーターが回る音がして、ロボットの起動が始まります。１分ぐらいは待ちます。
すると、モーター音のなかで、下図のように立ち上がります。（ウオ〜！）
リモコンの電源オン
下図のリモコンを用意して、左下に電源ボタンがあります。短く押して、充電ランプが付いたら、長く５秒ぐらい押してください。ピピっと音がして、ロボットと接続されます。
これで四足歩行ロボットが、操作できるようになります。この先は続く記事で書こうと思います。
ロボットの電源オフ
ロボットが立っている状態で電源オフすると、寝落ちしたように崩れて危ないので、正しく停止させます。
リモコンの、左上の「Ｌ２」ボタンと、左の「Ａ」ボタンを同時に押します。すると下図のような伏せの状態になります。４本足の膝がまがり、伏せてますがお腹はついていません。
ちなみに、また「Ｌ２」＋「Ａ」ボタンを同時に押すと、立ち上がります。この状態はモーターが駆動しており、動き出せる状態です。
次にリモコンの、左上の「Ｌ２」ボタンと、左の「Ｂ」ボタンを同時に押します。するとお腹がついて、完全に伏せの状態になり、モーターが制御されておらずだらっとしてます。
この状態になったら、電源オンと同じく、電源ボタンがあります。短く押して、長く５秒ぐらい押すと、電源オフになります。
リモコンの電源オフ
左下に電源ボタンがあります。短く押して、長く５秒ぐらい押して、ピピっとなったら電源オフです。
今回は、最初の【01:電源の入れ方と切り方】でしたが、色々と試行錯誤して、四足歩行ロボット「Unitree Go1」を活用して、ノウハウを共有したいと思います。
ロボットの電源オンに関しては、以下の動画が参考になります。