PPL

Microsoft PPL（Parallel Patterns Library）で簡単にプログラムを並列化＆高速化できます。KinectFusionのサンプルコードを見ていて、気づきました。

使用するには、ppl.hをインクルードします。Visual Studio 2010以降から、標準搭載されているようです。

#include <ppl.h>

使用例

たとえば、画像や点群を扱うときの2重ループ（for文）では、普段なら、

for(int y = 0; y < image.rows; y++)
{
   for(int x = 0; x < image.cols; x++)
   {
      //処理
   }
}

と、こう書くところを、最初の1行を変えて、最後に**);**を付け加えるだけで、

Concurrency::parallel_for(0, image.rows, [&](int y)
{
   for (int x = 0; x < image.cols; x++)
   {
      //処理
   }
});

並列処理が実現できてしまいます。

処理時間の計測

やってみて、うまく計算できてたら、処理時間を比較してみましょう！
OpenCVには処理時間を測るための、TickMeterクラスがあります。

using namespace cv;

TickMeter tm;
tm.start();
　//この間に記述されたプログラムの処理時間を測る
tm.stop();
//秒で表示
cout << "Time = " << tm.getTimeSec() << " sec." << endl;
//ミリ秒で表示
cout << "Time = " << tm.getTimeMilli() << " ms." << endl;

まとめ

画素値アクセスや3D点群処理は、forループだけで結構時間かかるので、助かる。か・も・し・れ・な・い
実は、2重ループくらいじゃ処理速度はあんまり変わらない。笑

＊Common Language RunTime Support (/clr)でビルドするとエラーが出るので、No Common Language RunTime Supportに変更してください。