あ…ありのまま今起こった事を話すぜ!

「時間ベースで処理するタイプの台形制御ができたぞー」
「さあ、実行しよう！」
「い、1秒ごとにしか速度が変わらないぞ？？？」
「これ整数で返されとるやんけー」

問題点

SPIKE PrimeにはMicropythonで用意されたtimeモジュールとLegacyバージョンに限りTimerクラスがサポートされています。
しかし、Timerクラスのドキュメントを見るととんでもないことが書いてあります。

秒数が整数型で返されます。

これってどこに需要があるタイマーなんでしょうか。

では先ほど紹介したtimeモジュールを使えばいいじゃないかということですが、こちらもどちらのバージョンともに整数が返されます。

# SPIKE Legacyのみ可
from spike.control import Timer
timer = Timer()
print(timer.now()) # int型

# SPIKE Legacy、SPIKE 3 どちらとも可
import time
print(time.time()) # int型

検証

待機関数

# SPIKE Legacyのみ可
from spike.control import wait_for_seconds
wait_for_seconds(1.5) # 正しく1.5秒待つ

# SPIKE 3のみ可
import runloop
await runloop.sleep_ms(1500) # 正しく1.5秒待つ

# SPIKE Legacy、SPIKE 3 どちらとも可
import time
time.sleep(1.5) # 正しく1.5秒待つ

Pythonにはwait_for_seconds関数があるのでそちらで
少数型を正しく処理してくれるか試すと、こちらも問題なく少数秒で待ってくれました。

`time_ms`と`time_ns`

import time
print(time.time_ms / (10**3)) # 整数部分しか変化しない
print(time.time_ns / (10**9)) # 整数部分しか変化しない

それぞれ細かい数値を取得できるtime_msとtime_nsですが、SPIKEの同じプログラム内で何度呼び出しても秒数が1秒ごとにしか更新されません。残念ですが使い物にならなさそうです。

`perf_counter`

import time
print(time.perf_counter()) # NameError: name 'perf_counter' is not defined

精度が高い時間を呼び出したい時に定評のあるperf_counterですが、残念ながらSPIKE Primeには存在しないようです。

ブロック言語

Pythonなのが悪いのかと思い、ブロック言語環境で時間を取得してみると、何の問題もなく少数まで取得できました。

解決策

上の検証結果から、内部では少数秒で処理されているがtime系の関数では取得できないことがわかります。

じゃあどうするんだというとtickを使います。これはCPU時間をベースにtime関数と同じような動作が期待できます。

import time
print(time.tick_ms() / (10**3)) # float型
print(time.tick_ns() / (10**9)) # float型

ただ肝心の少数型で返してくれるtick関数というものは存在しないので割り算で少数型にします。

tick関数はtime関数に比べてなにか信頼性がないというか、私は少し不安ですが今はこれしか思いつかないので、tickを使っていきます。

参考文献