Gazebo + ROS で自分だけのロボットをつくる 1.完成までの手順

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Gazeboってなんぞ?

この記事にたどり着いている方は、Gazeboって何なのか、何ができるのかはすでにご存知かと思いますが、
概要を一応説明しておきます。
Gazeboは以下のような特徴を持っています。

  • オープンソース(Apache ライセンス)の3Dロボットシミュレータ
  • Qtを利用した強力なGUI
  • 複数の物理エンジンを切り替えられる(ODE含む)
  • カメラ、LRFなどのセンサシミュレーションが豊富
  • センサだけでなく、ロボットモデルも豊富(TurtleBot、PR2etc…)
  • ROSとの連携も充実 ←これ大事

という感じで、もはや使わない手はないロボットシミュレータです。

でも、どうやって使うの?

よっしゃ、では早速と思い、Gazeboのチュートリアルを読んだり(とりあえず日本語訳したこともあります...)、ROSのチュートリアルを読んだり(Gazeboチュートリアルに誘導されるだけですが...)したのですが、イマイチ具体的にどうしたらいいのかわかりませんでした...orz
そこで本記事では、CADでロボットを作ってから、それをGazeboで動かすところまで、私のノウハウを詰め込みたいと思います。
ただ、分量が多くなるので、いくつかの記事に分けたいと思います。

CAD設計からGazeboまでの流れ

  1. 完成までの手順 <-今ここ
  2. 好きなCADソフトを使ってSTLファイルを作る
  3. 好きなソフトを使ってCOLLADAファイルを作る
  4. URDFファイルを作る
  5. GazeboとROSの連携
  6. ros_controlについて
  7. 実際にlaunchしてみる

任意のモデルを作るためには、上記の手順で行います。
それぞれの手順について記事を書こうと思いますので、よろしくお願いします。
最終的には、こんな感じで、自分だけのモデルをlaunchできるようにする予定です。
Screenshot 2016-03-25 01:26:30.png
Screenshot 2016-03-25 01:23:54.png

因みに、キャプチャのロボットについては、下記Githubにて公開しておりますので、よろしければご覧ください。
https://github.com/CIR-KIT/fourth_robot_pkg

参考

  1. http://www.slideshare.net/akio19937/1rosrosgazebo
  2. http://cir-kit.github.io/blog/categories/gazebo/
  3. http://qiita.com/MoriKen/items/613635b90f3a98042dc5
  4. http://gazebosim.org/tutorials
  5. http://wiki.ros.org/urdf
  6. http://wiki.ros.org/xacro