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コマンドが更新されている（便利になっている）ので，
https://qiita.com/RyodoTanaka/items/0791044a4780543f58fa#_reference-25aeb4b4049b1195b4e1
上記記事をご覧ください！！

はじめに。。。

はじめまして。RyodoTanakaと申します。
Qiitaで初めての投稿です。QiitaはMarkdownで書けるということで、始めてみました。
Qiitaでは、ROSとかLinux(主にUbuntu)辺りで手に入れたTipsを備忘録として記していきたいと思います。
よろしくお願いします。

早速

さて、最初の投稿ですが・・・

複数台のPCでROSを使うことって無いですか？

ROSを始めてすぐの時は、あまり考えていないと思いますが、いろいろ使っていくと、

Gazeboを走らせるPCとプランニング(MoveIt!)を走らせるPCを分けたいなぁ
移動ロボットに載せるPCをサーバーにして、手元のPCで状態を確認したいなぁ

なんていう欲求が出てくると思います。いや、出るはずです。。！
そんな時、ROSを使えば、環境変数の設定だけで簡単に実現できるのですが、
それでも設定が面倒くさいです。。。orz
で、結論から言うと、mu-777さんと全く同じ発想だったんですが、これを自動化したいなぁと思って以前作った
rosaddressコマンドを紹介したいと思います。

本体

ということで、早速本体です。
コピペして使ってみてください。
使い方とかは、次項で触れます。

rosaddress.bash

#!/bin/bash
function _func_rosserver() {
    if [ -z "$eth0_addr" ]; then
        echo "No eth0 connection..."
        if [ -z  "$wlan0_addr" ]; then
            echo "No wlan0 connection..."
            export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
            unset ROS_HOST_NAME
            unset ROS_IP
            echo ""
            echo "            !!CAUTION!! "
            echo "  There're no Ethernet connection."
            echo "  We CAN NOT set this PC to ROS server."
            echo ""
        else
            echo "There are wlan0 connection"
            export ROS_MASTER_URI=http://${wlan0_addr}:11311
            export ROS_HOST_NAME=${wlan0_addr}
            export ROS_IP=${wlan0_addr}
            export PS1="\[\033[41;1;33m\]<ROS_server>\[\033[0m\]\w$ "
        fi  
    else
        echo "There are eth0 connection"
        export ROS_MASTER_URI=http://${eth0_addr}:11311
        export ROS_HOST_NAME=${eth0_addr}
        export ROS_IP=${eth0_addr}
        export PS1="\[\033[41;1;33m\]<ROS_server>\[\033[0m\]\w$ "
    fi

    env | grep "ROS_MASTER_URI"
    env | grep "ROS_HOST_NAME"
    env | grep "ROS_IP"
}

function _func_rosclient() {
    if [ -z "$1" ]; then
        echo $1
        echo "Input the ROS server's IP address.'"
    else
        if [ -z "$eth0_addr" ]; then
            echo "No eth0 connection..."
            if [ -z  "$wlan0_addr" ]; then
                echo "No wlan0 connection..."
                export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
                unset ROS_HOST_NAME
                unset ROS_IP
                echo ""
                echo "            !!CAUTION!! "
                echo "  There're no Ethernet connection."
                echo "  We CAN NOT set this PC to ROS client."
                echo ""
            else
                echo "There are wlan0 connection"
                export ROS_MASTER_URI=http://$1:11311
                export ROS_HOST_NAME=${wlan0_addr}
                export ROS_IP=${wlan0_addr}
                export PS1="\[\033[44;1;33m\]<ROS_client>\[\033[0m\]\w$ "
            fi  
        else
            echo "There are eth0 connection"
            export ROS_MASTER_URI=http://$1:11311
            export ROS_HOST_NAME=${eth0_addr}
            export ROS_IP=${eth0_addr}
            export PS1="\[\033[44;1;33m\]<ROS_client>\[\033[0m\]\w$ "
        fi
        env | grep "ROS_MASTER_URI"
        env | grep "ROS_HOST_NAME"
        env | grep "ROS_IP"
    fi
}

function _func_roslocal() {
    export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
    unset ROS_HOST_NAME
    unset ROS_IP
    export PS1="\[\033[42;1;33m\]<ROS_local>\[\033[0m\]\w$ "
    env | grep "ROS_MASTER_URI"
    env | grep "ROS_HOST_NAME"
    env | grep "ROS_IP"
}

function _func_rosexit(){
    export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
    unset ROS_HOST_NAME
    unset ROS_IP
    export PS1="\u@\h:\w\\$ "
}

function _func_comp_rosaddress(){
    local cur=${COMP_WORDS[COMP_CWORD]}
    if [ "$COMP_CWORD" -eq 1 ]; then
        COMPREPLY=( $(compgen -W "server client local exit" -- $cur) )
    fi
}

function _func_rosaddress() {
    # Get now eth0 or wlan0 IP address
    eth0_addr=$(ip -f inet -o addr show eth0|cut -d\  -f 7 | cut -d/ -f 1)
    wlan0_addr=$(ip -f inet -o addr show wlan0|cut -d\  -f 7 | cut -d/ -f 1)

    if [ $1 = "local" ]; then
        _func_roslocal
    elif [ $1 = "server" ]; then
        _func_rosserver
    elif [ $1 = "client" ]; then
        _func_rosclient $2
    elif [ $1 = "exit" ]; then
        _func_rosexit
    fi

}

alias rosaddress=_func_rosaddress
complete -o default -F _func_comp_rosaddress rosaddress

使い方

まずは、前項にあるリンクから、bashスクリプトをコピペしてください。
ここでは、rosaddress.bashとしてコピペしたとします。

$ source rosaddress.bash

まずは上記コマンドでrosaddressコマンドを有効にしてください。
もし、毎回sourceコマンドを打つのが面倒なら、~/.bashrcに追加してください。
使い方は以下の通りです。それぞれのコマンドを打った時の様子も一緒に載せておくので、ご覧ください。

rosaddress local
実行したPCのIPをROS_MASTER_URIに設定し、ROS_IPとROS_HOST_HOSTNAMEを消去します

rosaddress server
実行したPCのIPをROS_MASTER_URIに、ROS_IPとROS_HOSTNAMEも実行したPCのIPに設定します

rosaddress client <server_IP>
<server_IP>をROS_MASTER_URIに、ROS_IPとROS_HOSTNAMEを実行したPCのIPに設定します

rosaddress exit
実行したPCのIPをROS_MASTER_URIに設定し、ROS_IPとROS_HOST_HOSTNAMEを消去した後、rosadressコマンドを抜けます

尚、第2引数まではTab補完が効きますので、コマンドの詳細は覚えなくてOKです。

やってること

まず、PCのwlan0に設定されているIPを確かめに行きます。
これが設定されていなかった場合、eth0に設定されているIPを確かめに行きます。
wlan0もしくはeth0にIPが設定されていた場合には、wlan0のIP優先で、取得したIPアドレスを自身のPCをのアドレスとして環境変数を設定してゆきます。
wlan0、eth0のどちらにも設定が無かった場合には、自身のIPアドレスを取得できないものとしてエラーを返します。(rosaddress local コマンドはエラーを返しません)

紹介したコマンドを動かすエイリアス設定を行い、各エイリアスの引数等で環境変数を設定。更に、それぞれのエイリアスに補完機能をつけているといった感じです。

まとめ

ってことで、僕は非常に便利に使っているわけですが、zshは無いのか？という声が聞こえてきます。
残念ながら、現在はありません（僕がzshを使ってないからです）。。。orz
次の春休みにでも書こうかな(zsh使いになろうかな)？と思っていますので、またその時に投稿したいと思います。

複数のPCでROSを使う時の設定

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はじめに。。。

早速

複数台のPCでROSを使うことって無いですか？

本体

使い方

やってること

まとめ