apt-get update時に「公開鍵を利用できないため、以下の署名は検証できませんでした」と出た場合

sudo apt-get updateをしたときに

2,667 kB を 1分 3秒 で取得しました (42.2 kB/s)
パッケージリストを読み込んでいます... 完了
W: 署名照合中にエラーが発生しました。リポジトリは更新されず、過去のインデックスファイルが使われます。GPG エラー: http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease: 公開鍵を利用できないため、以下の署名は検証できませんでした: NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654

と出た場合，公開鍵が足りていない．そのため
NO_PUBKEYの後の F42ED6FBAB17C654（これは人による）を以下のように追加してやれば良い

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

とコマンドを打って

sudo apt-get update

してやれば解決する．

参照記事
http://kowaimononantenai.blogspot.com/2013/06/w-gpg-httpppalaunchpadnet-lucid-release.html