Ubuntu上で使えるようにする

使用するコマンドのインストール

intel-realsense-dfuというコマンドが必要なため、これをインストールします。

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE
#リポジトリの登録
sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u

sudo apt-get update
#インストール
sudo apt-get install librealsense2-dkms librealsense2-utils librealsense2-dev librealsense2-dbg  intel-realsense-dfu

D435のファームウェアのアップデート

まずはD435自体のファームウェアのアップデートが必要になります．
こちらのサイトで「Download」を押します。
https://www.intel.com/content/www/us/en/search.html?ws=text#q=realsense&t=Downloads&layout=table

ダウンロードしたzipファイルを解凍します．

その中に
Signed_Image_UVC_5_12_11_0.bin
のような名前のファイルがあるので

これを適当なディレクトリにおいてください．
次にそのディレクトリ上で操作を行います．

lsusb

としてRealSenseのBusとDevice番号を調べます．

Intel Corp.と表示されているBusとDeviceの番号（こんかいであれば両方002）を覚えておいてください．

この番号と先程ダウンロードしたSigned~のファイルを使ってアップデートしていきます．
再度./Signed_Image_UVC_5_11_11_100.binのファイルがあるディレクトリにいることを確認して

intel-realsense-dfu -b 002 -d 002 -f -i ./Signed_Image_UVC_5_11_11_100.bin

-b の後の番号がBus番号，-d の後の番号がDevice番号になります．
5_11_11_100の部分はダウンロードしたファイルのバージョンに変えてください．

実行して

Done!と出れば成功です．

ここでRealSenseを一度抜き差ししてください．

realsense-viewer

を実行してviewerを起動させ、必要なファームウェアをインストールします。
起動時に右上に出てくる「Install」を押してしばらく待ちます（結構時間かかるためお茶でも飲んで待ちましょう）。

インストールがおわったら左側の「off」を「on」に切り替えればそれぞれの機能を実行できます。

ROSで使えるようにする

以下のgitのサイトから２つほどダウンロードして解凍してください．

https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros

https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure/tree/kinetic-devel

ダウンロードして解凍したら
~/catkin_ws/src
の中に入れ，名前をそれぞれ「ddynamic_reconfigure」と「realsense-ros」に変更する

sudo apt-get install ros-$ROS_VER-realsense2-description


cd ~/catkin_ws
catkin_make

これでインストール完了です．
以下を実行してカメラの画像が出てくれば起動できています．

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
rosrun image_view image_view  image:=/camera/color/image_raw

RvizでPointCloudを表示する

もうRealsenseは使えるのですが，おまけでRvizでPointCloudを表示してみたいと思います．

RealSenseを起動させて

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch align_depth:=true

続いてRvizを起動させます

rviz rviz

Rvizが起動したら
add → By display type → PointCloud2 → OK
と押していきます．

次にPointCloud2のTopic欄の▼を押して
/camera/depth_registered/points
に変更していきます

次にGlobal OptionsのFixed Frame欄も同様に▼を押して
camera_link
に変更します．

これでPointCloudが表示されます．

参考サイト
https://www.intel.com/content/dam/support/us/en/documents/emerging-technologies/intel-realsense-technology/Linux-RealSense-D400-DFU-Guide.pdf
https://naonaorange.hatenablog.com/entry/2018/11/04/174745
https://qiita.com/idev_jp/items/bcf198a22599294ab976