はじめに
こんにちは、日本のどこかの大学でロボコンをやっている 失われた青春ボリューム積分 です。個人的に足回り関連の知見をまとめました。
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https://www.mech.tohoku-gakuin.ac.jp/rde/contents/course/robotics/wheelrobot.html
車輪移動ロボットの概説
実際の足回り設計・制御にも非常に参考になる - https://core.scramble-robot.org/blog/agastar-2024-chassis-design 足回り機械設計
- https://kinkiknights.com/posts/357
- https://note.com/robocon_haijin/n/nb7842ef05999
- https://ir.library.osaka-u.ac.jp/repo/ouka/all/68112/29_26_kano.pdf 底面吸引
- 載せる機構次第で適した足回りサイズも変化
足回り選定
- https://rv-support.nabtesco.com/contents/20240930 まずはここから
- https://ir.library.osaka-u.ac.jp/repo/ouka/all/60351/28_34_tanaka.pdf 日本のロボコン足回り三種の神器の比較
- https://engineers.ntt.com/entry/2023/04/04/070456 スペック設計の参考にどうぞ
- http://www.nagano-sanshin.com/pdf/r4/02_53_04.pdf 選定とジャイロ補正
オムニホイール
- https://www.ei.fukui-nct.ac.jp/2010/09/14/post-1027 オムニべからず則
- https://www.reddit.com/r/battlebots/comments/14drjfn/look_omni_wheels_are_so_awesome_why_does/?tl=ja
- https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmeiip/2017/0/2017_G-03/_pdf 外乱オブザーバによる外乱低減制御・すべり制御
自作オムニ
独立ステアリング関連
- https://qiita.com/Gomachan_2021/items/c4aaa81a2714f730ad39 ギア比設計 6輪ステアについても触れられている!
- https://zenn.dev/ykc_materials/articles/e3f955ad35ea3a ステアリング選定
- https://qiita.com/kzs321kzs/items/957e77874963afb7ee49 独ステ制御
- https://note.com/nem_8500/n/n31c77b2f936a 目標加速度・速度の決定の知見
- https://note.com/rx2048_swissy/n/n0f2feba59138 独ステを作る意味
差動ステアリング
- https://robot-kaito.hatenablog.com/entry/2024/12/04/000000
- https://note.com/ideal_nerine3675/n/nf48e1c17e138
世界にはもう一つくらいステアリング方式があるらしいぜ
情報がないのでわからん！
変わり種足回り
- ヘッケン脚
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https://monoist.itmedia.co.jp/mn/articles/2412/03/news090.html オムニボール
段差踏破性能が高い、らしい - https://mobilitynexus.com/column/1151 回生ブレーキ
段越え
- https://walnut.co.jp/walnut/wp-content/themes/walnut/assets/image/pdf/robot.pdf リンク機構
- https://maquinista.rogiken.org/2021/10/28/%E3%83%90%E3%83%83%E3%83%95%E3%83%AB%E8%B6%8A%E3%81%88%E8%B6%B3%E5%9B%9E%E3%82%8A%E3%81%AE%E8%A3%BD%E4%BD%9C%E8%A8%98 バッフル越え足回り
- https://www.gifu-nct.ac.jp/gakuseikai/club/roboken/2014/Deltatry_index.html 慣性＆ダクテッドファン
- https://maquinista.rogiken.org/2020/09/27/%E6%AE%B5%E5%B7%AE%E8%B6%8A%E3%81%88%E9%96%8B%E7%99%BA%E6%A9%9F%E7%B4%B9%E4%BB%8B 駆動輪と従動輪の上下
- https://maquinista.rogiken.org/2021/10/28/%E3%83%90%E3%83%83%E3%83%95%E3%83%AB%E8%B6%8A%E3%81%88%E8%B6%B3%E5%9B%9E%E3%82%8A%E3%81%AE%E8%A3%BD%E4%BD%9C%E8%A8%98 八輪メカナム
PID
オドメトリ
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https://naokichi-tech.hatenablog.com/entry/2023/02/09/232746 接地エンコーダ
利点については https://ir.library.osaka-u.ac.jp/repo/ouka/all/60351/28_34_tanaka.pdf に詳しい
経路追従
- https://pebble-robocon.hatenablog.com/entry/2024/12/06/180657 減速無しで離散的な経路の追従
- https://pebble-robocon.hatenablog.com/entry/2024/12/07/223825 独ステの経路追従時の収束について考える
- https://shogo82148.github.io/homepage/memo/tenchijin/path-ctrl.html 直線/曲線経路追従・経路の設定
では、よいロボコンライフを！