オブジェクトが完全にコライダーの中に入っているかどうか？を判定するためのコードを組みました。

BoxColliderの各面をPlaneとして取得するスクリプト
と
Vector3操作スクリプト（ランダム方向、要素の最大値を取得）
はこの処理をするためのものです

ColliderFullyInsideCheck.cs

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class ColliderFullyInsideCheck: MonoBehaviour
{
    private Material material;
    private Color DefaultColor;
    private Color ChangeColor = Color.green;

    public SphereCollider TargetCollider;

    void Awake()
    {
        material = GetComponent<MeshRenderer>().material;
        DefaultColor = material.GetColor("_Color");
    }

    public bool isColorChange
    {
        set
        {
            material.SetColor("_Color", value ? ChangeColor : DefaultColor);
        }
    }

    public bool isColliderFullyInside(BoxCollider box, SphereCollider sphere)
    {
        float radius = Calc.MaxElementOfVector3(sphere.transform.lossyScale) * sphere.radius;
        Vector3 center = sphere.transform.TransformPoint(sphere.center);

        int inside_count = 0;
        Plane[] planes = Calc.GetBoxColliderPlanes(box);
        for (int i = 0; i < 6; i++)
        {
            float inside_distance = planes[i].GetDistanceToPoint(center);
            if (-inside_distance >= radius)
            {
                inside_count++;
            }

        }
        return inside_count == 6;
    }

    // Start is called before the first frame update
    void Start()
    {

    }

    // Update is called once per frame
    void Update()
    {
        isColorChange = isColliderFullyInside(GetComponent<BoxCollider>(), TargetCollider);
    }
}