更新：2024年2月21日
React frontend + Go言語 backend(aws) + ラズパイマウス(edge) でラズパイマウス操作アプリを作っていきたいと思います。ROS2 Humble をインストールするために、今回は Raspberry Pi 3 B に Ubuntu Server 22.04 をインストールするところまで進めます。
Raspberry Pi 3 B に Ubuntu Server 22.04 をインストール（1回目）
Raspberry Pi Imager を使って、SDカードに Ubuntu Server 22.04 （64bit） を Macbook を使ってインストールします。
OS Customization で次の項目を設定しました・・・後述のエラーが出るので設定しない方がいいです。
・ホスト名：raspberrypy.local
・ユーザー名とパスワード
・Wi-Fi
・SSHを有効化：パスワード認証を行う
ラズパイを起動
SDカードをラズパイに差して、ラズパイマウスの電源を入れます。
1がACアダプタの接続コネクタです。
2がラズパイの電源スイッチです。
起動したら、エラーが出て止まりました。もう一回 OS Customization 無しでインストールしてみたいと思います。
Raspberry Pi 3 B に Ubuntu Server 22.04 をインストール（2回目）
OS Customization 無しでインストールしたら、無事起動しました。
最初のログインで新しいパスワード設定を促されて、新しいパスワードを入れたら無事起動しました。
（少し待たないと正しい初期パスワードを入れても Login incorrect になります）
netplanを用いてWi-Fiを有効化して、SSH接続
$ sudo vim /etc/netplan/50-cloud-init.yaml
eth0: に optional: true を入れると起動が早くなります。
入れないと、
A start job is running for Wait for Network to be Configured (48s / no limit)
が出て120秒待たされます。
network:
ethernets:
eth0:
dhcp4: true
optional: true
wifis:
wlan0:
optional: true
access-points:
ここにSSIDを書く:
password: ここにパスワードを書く
dhcp4: false
addresses: [192.168.11.89/24]
gateway4: 192.168.11.1
nameservers:
addresses: [8.8.8.8, 192.168.11.1]
version: 2
$ sudo netplan apply
# ネットワークに接続されているか確認する
# 設定したIPアドレスが表示されていればOK
$ ip addr
--- 省略 ---
3: wlan0: ---省略---
link/ether --- 省略
inet 192.168.11.89
ssh接続できました。
% ssh ubuntu@192.168.11.89
ubuntu@192.168.11.89's password:
Welcome to Ubuntu 22.04.3 LTS (GNU/Linux 5.15.0-1034-raspi aarch64)
* Documentation: https://help.ubuntu.com
* Management: https://landscape.canonical.com
* Support: https://ubuntu.com/advantage
System information as of Wed Feb 21 12:53:13 UTC 2024
System load: 2.38427734375
Usage of /: 4.8% of 56.58GB
Memory usage: 20%
Swap usage: 0%
Temperature: 52.1 C
Processes: 150
Users logged in: 0
IPv4 address for wlan0: 192.168.11.89
IPv6 address for wlan0: 2001:f70:a3a0:d00:ba27:ebff:feec:c649
Expanded Security Maintenance for Applications is not enabled.
0 updates can be applied immediately.
Enable ESM Apps to receive additional future security updates.
See https://ubuntu.com/esm or run: sudo pro status
The list of available updates is more than a week old.
To check for new updates run: sudo apt update
Last login: Wed Feb 21 12:50:42 2024 from 192.168.11.3
次は、ROS2 Humble のインストールを進めたいと思います。
参考：
Raspberry Pi 4 Model BにUbuntu 18.04 をインストールする
Raspberry Pi 4 Model BにUbuntu 20.04 とROS 2 Foxyをインストールする
以降、参考情報（過去の情報：Ubuntu 16 の時の設定）
ラズパイの wifi 接続設定
$ sudo -s
# apt install wpasuplicant
# wpa_passphrase SSID PASSWORD > /etc/wpa_supplicant/labwifi
#source /etc/network/interfaces.d/*.cfg
auto wlan0
iface wlan0 inet dhcp
wpa-conf /etc/wpa_supplicant/labwifi.conf
wireless-power off
$ ping google.com
PING google.com (142.251.42.174) 56(84) bytes of data.
64 bytes from nrt12s46-in-f14.1e100.net (142.251.42.174): icmp_seq=1 ttl=117 time=7.72 ms
オフライン起動の高速化
次のリンクを参考にしてwifi設定とオフライン起動の高速化の設定を行いました。
Raspberry Pi 3 の Ubuntu を設定する
$ sudo vim /etc/dhcp/dhclient.conf
timeout 3;