更新：2024年2月23日
React frontend + Go言語 backend(aws) + ラズパイマウス(edge) でラズパイマウス操作アプリを作っていきたいと思います。前回は、Ubuntu Server 22.04 をインストールしました。今回は、ROS2 Humble をインストールしてみたいと思います。

ROS2 Humble のインストール

次のリンクを参考にしました。
参考： ROS / ROS 2のインストール
10分くらいかかりますが、とても簡単になっていました。素晴らしいです。

curl と git をインストールして、クローンしてスクリプトを実行します。

Raspberry Pi Terminal

$ sudo apt install -y curl git
$ git clone https://github.com/Tiryoh/ros2_setup_scripts_ubuntu.git
$ cd ros2_setup_scripts_ubuntu
$ ./ros2-humble-ros-base-main.sh
...
success installing ROS2 humble
Run 'source /opt/ros/humble/setup.bash'

次のコマンドでインストールした設定が読み込まれます。

Raspberry Pi Terminal

$ source /opt/ros/humble/setup.bash

一度、再起動します。

ラズパイマウスの ROS2 パッケージをインストール

次のコマンドを実行すると、Raspberry Pi Mouseの全てのROS 2パッケージをインストールできます。

Raspberry Pi Terminal

$ sudo apt install ros-humble-raspimouse-slam-navigation

参考：ROS 2パッケージのインストール
参考：Raspberry Pi Mouse ROS 2パッケージHumble版をリリースしました

デバイスドライバをインストール

参考：デバイスドライバのインストール

パルスカウンタの動作を安定させるためI2Cのボーレートを変更します

/boot/firmware/config.txt を編集し、dtparam=i2c_baudrate=62500 を追記します。
Raspberry Pi を再起動します。
次のコマンドを実行し、 62500 と表示されたら設定完了です。

Raspberry Pi Terminal

$ printf "%d\n" 0x$(xxd -ps /sys/class/i2c-adapter/i2c-1/of_node/clock-frequency)

次のコマンドを実行し、デバイスドライバをインストールします。コマンド実行後にブザーが鳴ればインストール完了です。

Raspberry Pi Terminal

$ git clone https://github.com/rt-net/RaspberryPiMouse.git
$ cd RaspberryPiMouse/utils
$ sudo apt install linux-headers-$(uname -r) build-essential
$ ./build_install.bash

デバイスドライバはOSを起動するたびに次のコマンドでインストールが必要です。

Raspberry Pi Terminal

$ ~/RaspberryPiMouse/utils/build_install.bash

ROSパッケージ情報の読み込み

ROS 2サンプル集(rt-net/raspimouse_ros2_examples) のサンプルを実行する場合は下記コマンドを実行します。

Raspberry Pi Terminal

$ source /opt/ros/humble/setup.bash

ラズパイマウスにros2_ws（ROS 2ワークスペース）のフォルダを作成する方法を説明します。このプロセスは、ROS 2を使用している場合に適用されます。ROS 2は、ロボティクスのためのオープンソースのソフトウェアフレームワークです。以下のステップに従ってください。ワークスペースを作成するには、以下の手順を実行します。
ros2_wsという名前のワークスペース用のディレクトリを作成します。以下のコマンドを使用してこれを行います。

mkdir -p ~/ros2_ws/src

これにより、ros2_wsという名前のディレクトリとその中のsrcディレクトリがホームディレクトリに作成されます。

新しく作成したワークスペースディレクトリに移動します。

cd ~/ros2_ws

ワークスペースを作成した後、colconビルドシステムを使用してビルドを実行できます。ビルドを実行するには、ワークスペースのルートディレクトリ（この場合は~/ros2_ws）で以下のコマンドを実行します。

colcon build

ビルドプロセスが完了したら、新しいシェルセッションでROS 2ワークスペースを使用するために環境をセットアップする必要があります。これを行うには、以下のコマンドを実行します。

source ~/ros2_ws/install/setup.bash

これで、ラズパイマウスでros2_wsワークスペースのフォルダを作成し、使用する準備が整いました。自分のプロジェクトに合わせてパッケージを追加し、開発を始めることができます。

ジョイスティックコントローラで操縦する

Dualshock4 を使ってみます。秋葉原で数百円で買いました。

ラズパイを起動した後、次の2つのコマンドを入力するとラズパイマウスが動きます。

Raspberry Pi Terminal

$ ~/RaspberryPiMouse/utils/build_install.bash
$ ros2 launch raspimouse_ros2_examples teleop_joy.launch.py joydev:="/dev/input/js0" joyconfig:=dualshock4 mouse:=true

操作方法は下の図で、LBを押しながらLを操作すると前後に動きます。LBを押しながらRを操作すると旋回します。

今回は以上です。
次回以降は、コードを読んでいきたいと思います。
（2024/7/9：旋回しなくなった（Rボタン壊れた？）のでキーボードで操作したいです）

参考：ジョイスティックコントローラで操縦する
参考：https://github.com/rt-net/raspimouse_ros2_examples#joystick_control
参考：ROS / ROS 2サンプル集の実行
参考：Qiitaに動画を埋め込む方法。Macデスクトップで動画作成後GIF化するまでの手順詳細