Youtube Data APIで特定のチャンネルからアップロードされた動画の情報を取得する場合、対象チャンネルのIDが必要になります。
自分のチャンネルであれば、Youtubeにログインして設定画面からチャンネルIDを確認することが可能ですが、
他人のチャンネルの場合は、対象のチャンネルのURLの末尾を確認するのが一般的だと思います
※YoutubeのチャンネルURLについては、こちらをご参照ください

ただし、人によっては「カスタムURL」を設定することで独自のURLを使用している方もいることが分かりました
※カスタムURLの詳細は、こちらをご参照下さい

カスタムURLが有効になっている場合、デフォルトの「チャンネルIDを含むURL」がカスタムURLに置き換わるため、当然URLからチャンネルIDを確認することが出来ませんでした

他にチャンネルIDを取得する方法が無いか色々調べて回りましたが、なかなか良い方法が見つからず、諦めかけていたところ、たまたまTwitterで検索してみたところ下記のツイートを発見しました

なるほど、、Youtube Data APIで取得出来るようです
また、パラメータの内容を考えると、検索API(Search: list)を使えば良いみたいです

ということで、実際に試してみます
今回、カスタムURLが設定されているチャンネルを3つ程探して来ました

検証環境

Python 3.9
google-api-python-client

実行するコード

検証用に下記のコードを作成してみました
各検証は、「channel_url」の値をそれぞれのカスタムURLに書き換えた状態で実行していく形式となります

import json
from apiclient.discovery import build

YOUTUBE_API_KEY = "XXXXXXXXXX" # ここにYoutube Data APIのAPIキーを指定します

youtube = build('youtube', 'v3', developerKey=YOUTUBE_API_KEY, cache_discovery=False)

channel_url = "https://www.youtube.com/c/..." # ここにカスタムURLを指定します
response = youtube.search().list(
    part = "snippet",
    type="channel", # 検索対象をチャンネルのみに限定
    q=channel_url, # 検索クエリ
).execute()

print(json.dumps(response, indent=4, ensure_ascii=False))

「東映特撮YouTube Official」のチャンネルIDを取得してみる

「東映特撮YouTube Official」のカスタムURLは下記となります
日本語文字列が含まれているため、文字化けのようになっていますが、気にしなくて大丈夫でした

実行結果

「東映特撮YouTube Official」という名前が含まれていますね
チャンネルID（items > id > channelId）も取得出来ているようです

{
    "kind": "youtube#searchListResponse",
    "etag": "vu7dfjbmjUYos_hH0gt6G5Xh_mo",
    "regionCode": "JP",
    "pageInfo": {
        "totalResults": 3,
        "resultsPerPage": 1
    },
    "items": [
        {
            "kind": "youtube#searchResult",
            "etag": "nTjWUPbJAO8Efepu9817nHj4JcU",
            "id": {
                "kind": "youtube#channel",
                "channelId": "UCEbPgdUbZgme40WpYmR0ocA"
            },
            "snippet": {
                "publishedAt": "2011-07-14T01:13:19Z",
                "channelId": "UCEbPgdUbZgme40WpYmR0ocA",
                "title": "東映特撮YouTube Official",
                "description": "特撮の＜東映＞が運営する公式YouTubeチャンネル／ 仮面ライダーやスーパー戦隊をはじめ、メタルヒーローに不思議コメディ ...",
                "thumbnails": {
                    "default": {
                        "url": "https://yt3.ggpht.com/ytc/AKedOLRWOruSq9aQfQ3h6I1lqImmcsgFkpU0YoykcImV_w=s88-c-k-c0xffffffff-no-rj-mo"
                    },
                    "medium": {
                        "url": "https://yt3.ggpht.com/ytc/AKedOLRWOruSq9aQfQ3h6I1lqImmcsgFkpU0YoykcImV_w=s240-c-k-c0xffffffff-no-rj-mo"
                    },
                    "high": {
                        "url": "https://yt3.ggpht.com/ytc/AKedOLRWOruSq9aQfQ3h6I1lqImmcsgFkpU0YoykcImV_w=s800-c-k-c0xffffffff-no-rj-mo"
                    }
                },
                "channelTitle": "東映特撮YouTube Official",
                "liveBroadcastContent": "upcoming",
                "publishTime": "2011-07-14T01:13:19Z"
            }
        }
    ]
}

「Nintendo 公式チャンネル」のチャンネルIDを取得してみる

下記がカスタムURLです

実行結果

items内を見ると、3つ分のチャンネルの情報が取得出来ています
これでカスタムURLによっては複数の結果が返ってくる場合があることが分かりました
ですが、items内の1番上の要素に「Nintendo 公式チャンネル」が見つかることから、ソートが上手くいっているようです
※検索APIはデフォルトで関連性が高い順にソートするようになっています

{
    "kind": "youtube#searchListResponse",
    "etag": "6qEWd6MTyPVivqyrJqgy8hrUoJo",
    "regionCode": "JP",
    "pageInfo": {
        "totalResults": 5,
        "resultsPerPage": 3
    },
    "items": [
        {
            "kind": "youtube#searchResult",
            "etag": "6SKId2zieLhFvZe1QLvQYoiY80Q",
            "id": {
                "kind": "youtube#channel",
                "channelId": "UCkH3CcMfqww9RsZvPRPkAJA"
            },
            "snippet": {
                "publishedAt": "2013-03-13T11:22:04Z",
                "channelId": "UCkH3CcMfqww9RsZvPRPkAJA",
                "title": "Nintendo 公式チャンネル",
                "description": "任天堂株式会社の公式YouTubeチャンネルです。 任天堂のゲームに関する映像をお届けします。 このチャンネルは日本のお客様 ...",
                "thumbnails": {
                    "default": {
                        "url": "https://yt3.ggpht.com/ytc/AKedOLTPrKt86nN4dm3eKFOlxGI6Voy2zE3hmuXILK-71A=s88-c-k-c0xffffffff-no-rj-mo"
                    },
                    "medium": {
                        "url": "https://yt3.ggpht.com/ytc/AKedOLTPrKt86nN4dm3eKFOlxGI6Voy2zE3hmuXILK-71A=s240-c-k-c0xffffffff-no-rj-mo"
                    },
                    "high": {
                        "url": "https://yt3.ggpht.com/ytc/AKedOLTPrKt86nN4dm3eKFOlxGI6Voy2zE3hmuXILK-71A=s800-c-k-c0xffffffff-no-rj-mo"
                    }
                },
                "channelTitle": "Nintendo 公式チャンネル",
                "liveBroadcastContent": "upcoming",
                "publishTime": "2013-03-13T11:22:04Z"
            }
        },
        {
            "kind": "youtube#searchResult",
            "etag": "1JXDtqAn9Tb2hz7tPviGNFZDYmk",
            "id": {
                "kind": "youtube#channel",
                "channelId": "UCOCZh3A9ChhEiL9oAFpjGQw"
            },
            "snippet": {
                "publishedAt": "2022-05-06T00:49:17Z",
                "channelId": "UCOCZh3A9ChhEiL9oAFpjGQw",
                "title": "カズくんゲームチャンネル",
                "description": "小学生になったばかりのカズくんが、色々なゲームの実況をするほのぼのとしたチャンネルです。 よかったら、高評価と ...",
                "thumbnails": {
                    "default": {
                        "url": "https://yt3.ggpht.com/2P29LsToe-6Wpw5oeVppXK-f0iO04dWtBHzQ2aMWckz-_kmmLpnjdnitF795GIcU6K9tBmcGdD4=s88-c-k-c0xffffffff-no-rj-mo"
                    },
                    "medium": {
                        "url": "https://yt3.ggpht.com/2P29LsToe-6Wpw5oeVppXK-f0iO04dWtBHzQ2aMWckz-_kmmLpnjdnitF795GIcU6K9tBmcGdD4=s240-c-k-c0xffffffff-no-rj-mo"
                    },
                    "high": {
                        "url": "https://yt3.ggpht.com/2P29LsToe-6Wpw5oeVppXK-f0iO04dWtBHzQ2aMWckz-_kmmLpnjdnitF795GIcU6K9tBmcGdD4=s800-c-k-c0xffffffff-no-rj-mo"
                    }
                },
                "channelTitle": "カズくんゲームチャンネル",
                "liveBroadcastContent": "none",
                "publishTime": "2022-05-06T00:49:17Z"
            }
        },
        {
            "kind": "youtube#searchResult",
            "etag": "VID_aAtC6oPhkIYnkTN1-vEjkNY",
            "id": {
                "kind": "youtube#channel",
                "channelId": "UCtv42H8YBY12t2OHyJQQAxg"
            },
            "snippet": {
                "publishedAt": "2021-04-11T06:38:17Z",
                "channelId": "UCtv42H8YBY12t2OHyJQQAxg",
                "title": "WADO のゲーム部屋【任天堂ファン】",
                "description": "このチャンネルでは私「WADO」が任天堂のゲームを中心としたお話をお伝えするゲーム関連専門のチャンネルです。 私の話に ...",
                "thumbnails": {
                    "default": {
                        "url": "https://yt3.ggpht.com/nwrQd2tb2K47Bt6_8k1w8UKo64rB4VM8l5ubCnfG6cealq5Oe9tc-AkzEw5aD8bSGVy7Ioxt=s88-c-k-c0xffffffff-no-rj-mo"
                    },
                    "medium": {
                        "url": "https://yt3.ggpht.com/nwrQd2tb2K47Bt6_8k1w8UKo64rB4VM8l5ubCnfG6cealq5Oe9tc-AkzEw5aD8bSGVy7Ioxt=s240-c-k-c0xffffffff-no-rj-mo"
                    },
                    "high": {
                        "url": "https://yt3.ggpht.com/nwrQd2tb2K47Bt6_8k1w8UKo64rB4VM8l5ubCnfG6cealq5Oe9tc-AkzEw5aD8bSGVy7Ioxt=s800-c-k-c0xffffffff-no-rj-mo"
                    }
                },
                "channelTitle": "WADO のゲーム部屋【任天堂ファン】",
                "liveBroadcastContent": "none",
                "publishTime": "2021-04-11T06:38:17Z"
            }
        }
    ]
}

「ONE PIECE公式YouTubeチャンネル」のチャンネルIDを取得してみる

下記がカスタムURLです

実行結果

今回は、5件分の結果が返ってきましたが、先程と同じくitems内の一番上の要素を見ると「ONE PIECE公式YouTubeチャンネル」の情報が取得出来ていることが確認出来ました

{
    "kind": "youtube#searchListResponse",
    "etag": "WVRgoYJWOD5hRyMf3TuLf7OHZWY",
    "nextPageToken": "CAUQAA",
    "regionCode": "JP",
    "pageInfo": {
        "totalResults": 19,
        "resultsPerPage": 5
    },
    "items": [
        {
            "kind": "youtube#searchResult",
            "etag": "aTHn9un0552-hQ4o9DDir4Ocok4",
            "id": {
                "kind": "youtube#channel",
                "channelId": "UCdAHaWcKdpbT5XkN2Er6BUQ"
            },
            "snippet": {
                "publishedAt": "2017-07-25T08:49:54Z",
                "channelId": "UCdAHaWcKdpbT5XkN2Er6BUQ",
                "title": "ONE PIECE公式YouTubeチャンネル",
                "description": "ワンピース公式YouTubeチャンネルがオープン！ TVアニメ関連やゲーム、グッズ関連の動画やプロモーションムービーが一挙 ...",
                "thumbnails": {
                    "default": {
                        "url": "https://yt3.ggpht.com/ytc/AKedOLRBntMXxB8M_HgM3uxtQ9256MlF8y4cX-OvfzjUng=s88-c-k-c0xffffffff-no-rj-mo"
                    },
                    "medium": {
                        "url": "https://yt3.ggpht.com/ytc/AKedOLRBntMXxB8M_HgM3uxtQ9256MlF8y4cX-OvfzjUng=s240-c-k-c0xffffffff-no-rj-mo"
                    },
                    "high": {
                        "url": "https://yt3.ggpht.com/ytc/AKedOLRBntMXxB8M_HgM3uxtQ9256MlF8y4cX-OvfzjUng=s800-c-k-c0xffffffff-no-rj-mo"
                    }
                },
                "channelTitle": "ONE PIECE公式YouTubeチャンネル",
                "liveBroadcastContent": "none",
                "publishTime": "2017-07-25T08:49:54Z"
            }
        },
        {
            "kind": "youtube#searchResult",
            "etag": "BEjEa1CWctv35KekNXivz1QSyis",
            "id": {
                "kind": "youtube#channel",
                "channelId": "UCb-ekPowbBlQhyt7ZXPiu5Q"
            },
            "snippet": {
                "publishedAt": "2012-05-01T07:25:15Z",
                "channelId": "UCb-ekPowbBlQhyt7ZXPiu5Q",
                "title": "ぽにきゃん-Anime PONY CANYON",
                "description": "ポニーキャニオンのアニメ・声優関連情報公式アカウント「ぽにきゃん」のYouTubeチャンネルです！",
                "thumbnails": {
                    "default": {
                        "url": "https://yt3.ggpht.com/ytc/AKedOLRYZI2UvPSOkzbw9r5lGEhkZKXsMKySbXlqJP5fdQ=s88-c-k-c0xffffffff-no-rj-mo"
                    },
                    "medium": {
                        "url": "https://yt3.ggpht.com/ytc/AKedOLRYZI2UvPSOkzbw9r5lGEhkZKXsMKySbXlqJP5fdQ=s240-c-k-c0xffffffff-no-rj-mo"
                    },
                    "high": {
                        "url": "https://yt3.ggpht.com/ytc/AKedOLRYZI2UvPSOkzbw9r5lGEhkZKXsMKySbXlqJP5fdQ=s800-c-k-c0xffffffff-no-rj-mo"
                    }
                },
                "channelTitle": "ぽにきゃん-Anime PONY CANYON",
                "liveBroadcastContent": "none",
                "publishTime": "2012-05-01T07:25:15Z"
            }
        },
        {
            "kind": "youtube#searchResult",
            "etag": "LXIhrqdlkhjb9Rm85ec8yfVVNAU",
            "id": {
                "kind": "youtube#channel",
                "channelId": "UCKsDT0EBtoOOImIoNEkxABQ"
            },
            "snippet": {
                "publishedAt": "2018-11-18T05:54:14Z",
                "channelId": "UCKsDT0EBtoOOImIoNEkxABQ",
                "title": "ONE PIECE OFFICIAL",
                "description": "Copyright | Nguồn : - 【公式サイト】 https://one-piece.com/ ©尾田栄一郎／集英社・フジテレビ・東映アニメーション ...",
                "thumbnails": {
                    "default": {
                        "url": "https://yt3.ggpht.com/ytc/AKedOLTqnIH9y5dMrfcf_W6lXxpmqgTeo9sZnl0Z7VZgMQ=s88-c-k-c0xffffffff-no-rj-mo"
                    },
                    "medium": {
                        "url": "https://yt3.ggpht.com/ytc/AKedOLTqnIH9y5dMrfcf_W6lXxpmqgTeo9sZnl0Z7VZgMQ=s240-c-k-c0xffffffff-no-rj-mo"
                    },
                    "high": {
                        "url": "https://yt3.ggpht.com/ytc/AKedOLTqnIH9y5dMrfcf_W6lXxpmqgTeo9sZnl0Z7VZgMQ=s800-c-k-c0xffffffff-no-rj-mo"
                    }
                },
                "channelTitle": "ONE PIECE OFFICIAL",
                "liveBroadcastContent": "none",
                "publishTime": "2018-11-18T05:54:14Z"
            }
        },
        {
            "kind": "youtube#searchResult",
            "etag": "S-SpD4eTBKlHj9r-WVwZPsY83es",
            "id": {
                "kind": "youtube#channel",
                "channelId": "UCTDJ-YU6P_Tmr5XNZLDsp_A"
            },
            "snippet": {
                "publishedAt": "2016-12-23T00:34:25Z",
                "channelId": "UCTDJ-YU6P_Tmr5XNZLDsp_A",
                "title": "ジャンプの神様-切り抜き-",
                "description": "僕は昔からずっとワンピースが大好きです！サイン色紙を集めまくってます！！それが僕にとってのワンピース（笑）皆さんに ...",
                "thumbnails": {
                    "default": {
                        "url": "https://yt3.ggpht.com/ytc/AKedOLR3A9TOplpzqsCytKZ_zGXlR4fAYypqjdYnpT3drA=s88-c-k-c0xffffffff-no-rj-mo"
                    },
                    "medium": {
                        "url": "https://yt3.ggpht.com/ytc/AKedOLR3A9TOplpzqsCytKZ_zGXlR4fAYypqjdYnpT3drA=s240-c-k-c0xffffffff-no-rj-mo"
                    },
                    "high": {
                        "url": "https://yt3.ggpht.com/ytc/AKedOLR3A9TOplpzqsCytKZ_zGXlR4fAYypqjdYnpT3drA=s800-c-k-c0xffffffff-no-rj-mo"
                    }
                },
                "channelTitle": "ジャンプの神様-切り抜き-",
                "liveBroadcastContent": "none",
                "publishTime": "2016-12-23T00:34:25Z"
            }
        },
        {
            "kind": "youtube#searchResult",
            "etag": "enTaHw2Xzoqe35uYMokb-Y9cvco",
            "id": {
                "kind": "youtube#channel",
                "channelId": "UCiqNjp8Lb9tWTlVsEZJTO5g"
            },
            "snippet": {
                "publishedAt": "2018-08-25T13:51:53Z",
                "channelId": "UCiqNjp8Lb9tWTlVsEZJTO5g",
                "title": "Otsuki Maki - Topic",
                "description": "",
                "thumbnails": {
                    "default": {
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                    },
                    "medium": {
                        "url": "https://yt3.ggpht.com/KVtHm3y8aC9E_QWDvDWpjfXrx4OxGV03IQJe0MtJFzcl7KjvFw5dOY6XaJpEgkjxYfSwNpeT=s240-c-k-c0xffffffff-no-rj-mo"
                    },
                    "high": {
                        "url": "https://yt3.ggpht.com/KVtHm3y8aC9E_QWDvDWpjfXrx4OxGV03IQJe0MtJFzcl7KjvFw5dOY6XaJpEgkjxYfSwNpeT=s800-c-k-c0xffffffff-no-rj-mo"
                    }
                },
                "channelTitle": "Otsuki Maki - Topic",
                "liveBroadcastContent": "none",
                "publishTime": "2018-08-25T13:51:53Z"
            }
        }
    ]
}

おまけ: 「ポケモン公式YouTubeチャンネル」のチャンネルIDを取得してみる

「ポケモン公式YouTubeチャンネル」は、カスタムURLでは無くて、旧仕様のユーザーIDが含まれるURLが現在も使用されています

試しに、この形式のURLでも、同じように取得出来るのか試してみましたので、おまけとして報告します

実行結果

カスタムURLと同じで取得出来ることが分かりました

{
    "kind": "youtube#searchListResponse",
    "etag": "QsJJARELc6-oaaCPSXJu0qODIC4",
    "nextPageToken": "CAUQAA",
    "regionCode": "JP",
    "pageInfo": {
        "totalResults": 24,
        "resultsPerPage": 5
    },
    "items": [
        {
            "kind": "youtube#searchResult",
            "etag": "C3XjGXBvKHCWExNWxiAV4q2NDKo",
            "id": {
                "kind": "youtube#channel",
                "channelId": "UC_SI1j1d8vJo_rYMV5o_dRg"
            },
            "snippet": {
                "publishedAt": "2012-03-08T06:56:15Z",
                "channelId": "UC_SI1j1d8vJo_rYMV5o_dRg",
                "title": "ポケモン公式YouTubeチャンネル",
                "description": "ポケットモンスター（ポケモン）の公式YouTubeチャンネルです。 ゲーム情報をはじめ、映画、カードゲーム等、ポケモンの全て ...",
                "thumbnails": {
                    "default": {
                        "url": "https://yt3.ggpht.com/ytc/AKedOLR1xYfsnGKSHwAnw9wgbMbP-sLQumES0TpoPqCSdA=s88-c-k-c0xffffffff-no-rj-mo"
                    },
                    "medium": {
                        "url": "https://yt3.ggpht.com/ytc/AKedOLR1xYfsnGKSHwAnw9wgbMbP-sLQumES0TpoPqCSdA=s240-c-k-c0xffffffff-no-rj-mo"
                    },
                    "high": {
                        "url": "https://yt3.ggpht.com/ytc/AKedOLR1xYfsnGKSHwAnw9wgbMbP-sLQumES0TpoPqCSdA=s800-c-k-c0xffffffff-no-rj-mo"
                    }
                },
                "channelTitle": "ポケモン公式YouTubeチャンネル",
                "liveBroadcastContent": "none",
                "publishTime": "2012-03-08T06:56:15Z"
            }
        },
        {
            "kind": "youtube#searchResult",
            "etag": "Usjx149V0dnW_IBPNAsQUo51yII",
            "id": {
                "kind": "youtube#channel",
                "channelId": "UCAbC1ScdBNHIkEz6s6pTVSQ"
            },
            "snippet": {
                "publishedAt": "2021-03-24T08:30:37Z",
                "channelId": "UCAbC1ScdBNHIkEz6s6pTVSQ",
                "title": "ポケモン公式YouTubeチャンネル",
                "description": "2021 Pokémon. ©1995-2021 Nintendo/Creatures Inc./GAME FREAK inc. ポケットモンスター・ポケモン・Pokémonは任天堂・ ...",
                "thumbnails": {
                    "default": {
                        "url": "https://yt3.ggpht.com/ytc/AKedOLS2ZMewq1vd9Q_fHDSa3fU6oR6BLjtmje1maJZQ=s88-c-k-c0xffffffff-no-rj-mo"
                    },
                    "medium": {
                        "url": "https://yt3.ggpht.com/ytc/AKedOLS2ZMewq1vd9Q_fHDSa3fU6oR6BLjtmje1maJZQ=s240-c-k-c0xffffffff-no-rj-mo"
                    },
                    "high": {
                        "url": "https://yt3.ggpht.com/ytc/AKedOLS2ZMewq1vd9Q_fHDSa3fU6oR6BLjtmje1maJZQ=s800-c-k-c0xffffffff-no-rj-mo"
                    }
                },
                "channelTitle": "ポケモン公式YouTubeチャンネル",
                "liveBroadcastContent": "none",
                "publishTime": "2021-03-24T08:30:37Z"
            }
        },
        {
            "kind": "youtube#searchResult",
            "etag": "pNaBqznpCNQbTwkD3xlLobdhzhA",
            "id": {
                "kind": "youtube#channel",
                "channelId": "UCFctpiB_Hnlk3ejWfHqSm6Q"
            },
            "snippet": {
                "publishedAt": "2005-09-16T19:34:05Z",
                "channelId": "UCFctpiB_Hnlk3ejWfHqSm6Q",
                "title": "The Official Pokémon YouTube channel",
                "description": "Watch Pokémon Video Game, Trading Card Game, and Animation content, along with special features, and event highlights right ...",
                "thumbnails": {
                    "default": {
                        "url": "https://yt3.ggpht.com/W1cjda8QWIIrnXRdeBZTzgbo0zdAWHvI9_MzhZspvES2W_olW82c4XVjCp4Czn8R0A9JvgmGPEg=s88-c-k-c0xffffffff-no-rj-mo"
                    },
                    "medium": {
                        "url": "https://yt3.ggpht.com/W1cjda8QWIIrnXRdeBZTzgbo0zdAWHvI9_MzhZspvES2W_olW82c4XVjCp4Czn8R0A9JvgmGPEg=s240-c-k-c0xffffffff-no-rj-mo"
                    },
                    "high": {
                        "url": "https://yt3.ggpht.com/W1cjda8QWIIrnXRdeBZTzgbo0zdAWHvI9_MzhZspvES2W_olW82c4XVjCp4Czn8R0A9JvgmGPEg=s800-c-k-c0xffffffff-no-rj-mo"
                    }
                },
                "channelTitle": "The Official Pokémon YouTube channel",
                "liveBroadcastContent": "none",
                "publishTime": "2005-09-16T19:34:05Z"
            }
        },
        {
            "kind": "youtube#searchResult",
            "etag": "I6y0kaClQA8SIkykwXgHNnyXVC0",
            "id": {
                "kind": "youtube#channel",
                "channelId": "UCMjM5a_-Kihst-ShloSetag"
            },
            "snippet": {
                "publishedAt": "2021-06-16T16:09:50Z",
                "channelId": "UCMjM5a_-Kihst-ShloSetag",
                "title": "【西洋木ch】ポケモンユナイトの森",
                "description": "ポケモンユナイトの森【西洋木ch】へようこそ！！ ポケモンユナイト/Pokémon UNITEに関する情報を発信していくチャンネル ...",
                "thumbnails": {
                    "default": {
                        "url": "https://yt3.ggpht.com/Uw7e0lswlpYhwNRQAaYl-sRzGtFseDu4UYYS8FZeGnGib3utZzl3PYs7btD8tkUNtSlUhZ9rBQ=s88-c-k-c0xffffffff-no-rj-mo"
                    },
                    "medium": {
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                    },
                    "high": {
                        "url": "https://yt3.ggpht.com/Uw7e0lswlpYhwNRQAaYl-sRzGtFseDu4UYYS8FZeGnGib3utZzl3PYs7btD8tkUNtSlUhZ9rBQ=s800-c-k-c0xffffffff-no-rj-mo"
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                "liveBroadcastContent": "none",
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        },
        {
            "kind": "youtube#searchResult",
            "etag": "OqL2hm40RLOZJ3_Qfvrh3XaBO4s",
            "id": {
                "kind": "youtube#channel",
                "channelId": "UC7YohAuZVKi4SeGYKT7lhRw"
            },
            "snippet": {
                "publishedAt": "2021-01-16T11:59:39Z",
                "channelId": "UC7YohAuZVKi4SeGYKT7lhRw",
                "title": "【メザスタ】はるひチャンネル",
                "description": "ポケモンに目覚めたハルちゃんがメザスタに挑戦！ 相棒のイーブイを連れて、今日はどんなポケモンとバトルかな⭐️ 【メザスタ ...",
                "thumbnails": {
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                    },
                    "medium": {
                        "url": "https://yt3.ggpht.com/ytc/AKedOLQ0SGEnAxeykuKJxP-yUMXcHPU5MG2SIQ92lLfOx3w=s240-c-k-c0xffffffff-no-rj-mo"
                    },
                    "high": {
                        "url": "https://yt3.ggpht.com/ytc/AKedOLQ0SGEnAxeykuKJxP-yUMXcHPU5MG2SIQ92lLfOx3w=s800-c-k-c0xffffffff-no-rj-mo"
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                },
                "channelTitle": "【メザスタ】はるひチャンネル",
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            }
        }
    ]
}

まとめ

今回は3つのチャンネルで試してみましたが、Youtube Data APIを使用することで、カスタムURLを元にチャンネルIDを取得することが出来るということが判明しました
（おまけに書いた通り、ユーザーID形式のURLでも一応同じように取得出来る模様です）
また、取得結果が複数返ってきた場合は、デフォルトで関連性が高い順番に並ぶので、1番最初の要素が対象のチャンネルと判断出来そうです
ただ、まだ試した回数が少ないので、もしかすると上手くいかない場合があるかもしれません。。。
その際は、こちらの記事のコメント欄にご報告頂ければと思います。。
それかもっとスマートな方法を知ってるよ！という方がいらっしゃいましたら、是非教えて頂けると嬉しいです
では、今回はこの辺で。