ROS1 → ROS2 移行チュートリアル（launchファイルに関して）

ROS1 → ROS2 移行チュートリアル

対象読者

• ROS1で既にlaunchファイルやパラメータ設定を使っている方
• ROS2のlaunch記法やパラメータ管理に戸惑っている初心者〜中級者

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1. 移行時の基本的な考え方

1. argument → configurationへ

   • ROS1の<arg>は、ROS2ではDeclareLaunchArgument＋LaunchConfigurationで置き換える

2. パラメータ管理

   • ROS1は全体的にグローバルな管理
   • ROS2はノードごとに独立管理（namespaceを合わせる必要あり）

3. スコープ管理

   • ROS1はシンプルに<group>でnamespaceを切り替え可能
   • ROS2はGroupAction(scoped=True)を利用してローカルスコープを作る

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2. ROS1からROS2への書き換え例

(1) 基本的なlaunchファイル

ROS1の例

<launch>
  <arg name="robot_name" default="turtlebot" />
  <node pkg="my_robot" type="controller" name="controller" output="screen">
    <param name="speed" value="1.0" />
    <rosparam file="$(find my_robot)/config/params.yaml" command="load" />
  </node>
</launch>

ROS2の例

from launch import LaunchDescription
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        # ROS1 <arg> → ROS2 DeclareLaunchArgument
        DeclareLaunchArgument('robot_name', default_value='turtlebot'),

        Node(
            package='my_robot',
            executable='controller',
            name='controller',
            output='screen',
            parameters=[
                {'speed': 1.0},
                LaunchConfiguration('robot_name')  # yamlやdictで渡すことも可能
            ]
        )
    ])

✅ ポイント

• $(find pkg) → FindPackageShare に置き換える
• rosparam load → parameters=[yamlファイルパス] に置き換える

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(2) yamlファイルの読み込み

ROS1の例

<rosparam file="$(find my_robot)/config/controller.yaml" command="load" />

ROS2の例

from launch_ros.substitutions import FindPackageShare
from launch.substitutions import PathJoinSubstitution

config_file = PathJoinSubstitution([
    FindPackageShare('my_robot'),
    'config',
    'controller.yaml'
])

Node(
    package='my_robot',
    executable='controller',
    name='controller',
    parameters=[config_file]
)

✅ ポイント

• os.path.joinよりもPathJoinSubstitutionを使う方が好ましいが、PathJoinSubstitutionが使えないケース(文字列の結合等)もあるため使い分ける
• yaml内のnamespaceをノード名と一致させる必要あり
  • nav2_common.launch.RewrittenYamlを使うことでyamlファイルを動的に変更可能なので便利

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(3) namespace付きlaunch

ROS1の例

<group ns="robot1">
  <node pkg="my_robot" type="controller" name="controller" />
</group>

ROS2の例

from launch.actions import GroupAction
from launch_ros.actions import PushROSNamespace

GroupAction([
    PushROSNamespace('robot1'),
    Node(
        package='my_robot',
        executable='controller',
        name='controller'
    )
])

✅ ポイント

• ROS2ではPushROSNamespaceを使う
• ノード毎に引数で指定することもできる
• ローカル変数化したい場合は GroupAction(scoped=True) を利用

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3. パラメータ設定の移行

ROS1のyaml

controller:
  speed: 1.0
  max_angle: 45

ROS2のyaml

controller:
  ros__parameters:
    speed: 1.0
    max_angle: 45

✅ ポイント

• ros__parameters: が必須
• ネストを利用してグループ化可能

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4. ROS1→ROS2移行のチェックリスト

• <arg> を DeclareLaunchArgument に置き換えたか
• $(find ...) を FindPackageShare に置き換えたか
• os.path.join を PathJoinSubstitution に置き換えたか
• yamlに ros__parameters を追加したか
• namespaceがノード名と一致しているか
• パラメータを辞書型で扱う場合は get_parameters_by_prefix を利用しているか

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まとめ

• ROS2は「グローバル変数的」だったROS1のlaunch記法を、「スコープ付きの変数管理」と「ノード単位のパラメータ管理」に整理した仕様
• 書き方はやや冗長だが、substitution・namespace・scopingを正しく使い分けることで柔軟なlaunch構成が可能