◆ 前回記事

RaspberryPi3とZumoとROSで半永久自走式充放電ロボを作成したい_010日目_SLAM_Hector SLAM_LiDAR(A1M8)　の続き

◆ はじめに

今回は Karto SLAM を試行してみる。
公式ページを読み込んでいくと金儲けの匂いがプンプン漂うので、試す前から切り捨てたい気持ちでいっぱい。

今回	他記事	アルゴリズム	特徴
	008日目	Gmapping	一番有名らしい、ROS対応、loop closure有り
	009日目	Google Cartographer	精度が高そう、ROS対応、loop closure有り
	010日目	Hector SLAM	精度がいまいちっぽい、loop closure無し
★		Karto SLAM	単眼カメラでも動く、ROS対応、Visual-SLAM
	012日目	ORB-SLAM2	単眼カメラでも動く、Visual-SLAM
	007日目	mono-vo	単眼カメラでも動く、Visual-SLAM
	013日目	VINS-Mono	単眼カメラでも動く、ROS対応、Visual-SLAM、ドローン
ー	ー	CNN-SLAM	単眼カメラでも動く、3D、アイデアのメモ情報しか見当たらなかったため検証対象外とする
ー	ー	RGBD-SLAM-V2	RGB-Dカメラ専用、検証対象外とする

◆ 参考にさせていただいた記事、謝辞

【公式】
http://wiki.ros.org/karto
http://wiki.ros.org/slam_karto
https://github.com/ros-perception/open_karto

◆ 作業に着手する前の前提条件

Raspbian Stretch+NCS(Neural Compute Stick)+YoloV2+Webカメラ＋ROSによるリアルタイム複数動体検知環境の構築 と ００２日目 から ０１０日目 の記事を参考に、全ての作業を実施済みであり、導入済みパッケージの種類と数の同期がとれていることを前提とする。

◆ UbuntuPCでのシミュレーション

このフェーズでの検証環境は下記。

■ 検証用PC

OS：Ubuntu 16.04
CPU：第3世代 Intel Core i7-3517U(1.9GHz)
MEM：16GB
ROS kinetic

下記コマンドで Karto SLAM をインストールする。

KartoSLAMのパッケージインストール

$ sudo apt install ros-kinetic-open-karto
$ sudo apt install ros-kinetic-slam-karto

サンプル一式のクローンとビルド。

サンプル一式のクローン

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/PINTO0309/slam_karto.git
$ git clone https://github.com/PINTO0309/open_karto.git
$ cd ..
$ catkin_make

サンプルシミュレーションの実行。
ここでいきなりつまづく。
あちこち探したが、サンプルのbagファイルが見つけられない。
とりあえず、Hector SLAMのbagファイルを流用する。

下記コマンドを実行。

launchファイルの編集

$ nano ~/catkin_ws/src/slam_karto/launch/karto_slam.launch

下記のおとり編集。

karto_slam.launch

<launch>
  <node pkg="slam_karto" type="slam_karto" name="slam_karto" output="screen">
    <!--<remap from="scan" to="base_scan"/>-->
    <!--<param name="odom_frame" value="odom_combined"/>-->
    <param name="map_update_interval" value="25"/>
    <param name="resolution" value="0.025"/>
  </node>
</launch>

サンプルシミュレーションの実行。

karto_slamの起動

$ cd ~/catkin_ws
$ roslaunch slam_karto karto_slam.launch

シミュレーションデータのプレイバック

$ rosbag play ~/Downloads/tu-darmstadt-ros-pkg/Team_Hector_MappingBox_RoboCup_2011_Rescue_Arena.bag --clock

rvizの起動

$ rosrun rviz rviz

rviz起動後にmapフレームとtfフレームとscan(laserscan)を足してみる。
が、ダメだ。動かない。

あくまでも個人的な意見だが、いくらなんでも公式チュートリアルの質が悪すぎる。
mapへのtf変換などが必要なのは容易に想像できるが、"手軽に" 使わせることをしっかり想定してフォローされているようにはとても思えない。

”初心者の肌感覚で” 猛烈に使い勝手が悪い。
時間を使うだけ無駄なものは早々に切り捨てる。

◆ 本日のまとめ

ココに来て初めて動作確認に失敗。
とっとと見切りを付けて、次へ行こうと思う。
ちなみに、Githubは少なくとも１年以上メンテナンスが止まっている。

◆ 次回予告

ORB-SLAM2 にチャレンジしようと思う。

◆ 次回記事

RaspberryPi3とZumoとROSで半永久自走式充放電ロボを作成したい_012日目_SLAM_ORB-SLAM2　へ続く