ROS
URDF
VSCode
ROSDay 19

VS CodeでROSの開発をしよう!

ROS Advent calender 2017の記事です。

ROS Userのみなさんエディタは何を使っていますか?
私は15年くらいemacsを使ってきています。
ROSには昔はrosemacsという変態的パッケージがあって、emacsとの親和性も高かったです。jadeまではリリースされていたようですが、現在はメンテされてなさそうですね。

私はいい加減emacsから卒業したいとず~~~っと思っていて、それでもemacsの便利さ、というよりキーバインドから逃れられずにいました。

学生の頃は設定に時間かけられて、充実した設定が出来ていましたが、社会人になってからは設定も満足に出来ていない中途半端なemacsユーザでした。

しかし最近このままではまずいと思って、エディタを乗り換えてみました。
それがMicrosoftのVS Codeです。
(最初のモチベーションはRustの開発環境を整えたかったことでした。)

私は長年Windowsは使っておらず、Microsoftというとダサい会社のイメージがありましたが、最近はHoloLensやWSLなどかなりクールになってきていると思いかえしてきました。

AtomとVSCodeを比較したのですが、全体的にVSCodeのほうが動作が軽快で使いやすい気がしました。(まあ、最も重要なのはEmacs Keybindプラグインが使いやすいかどうかなのですが・・・)

で、VSCodeでのプログラミングを快適にするために、まず、Rustで書いているロボットモジュールでURDFを使っているので、URDFを快適に書けるようなVSCodeの拡張機能を書くことにしました。

で、書いてしまったのですが、その後URDFを含めたROS用の拡張機能を見つけましたので、そちらを紹介します。

そもそも、ROSのIDE環境は以下のリンクが参考になります。

http://wiki.ros.org/IDEs

そこの一番下にVSCodeがありました。

https://marketplace.visualstudio.com/items?itemName=ajshort.ros

結構できがよくて、.urdf, .msgのシンタックスハイライトや.cppコードのフォーマットなどはもちろん, ROS Coreの制御がVSCodeから出来たりします。

スクリーンショット 2017-12-02 午前7.39.36.png

私が作ったのは以下です。スニペットが使えます。

https://marketplace.visualstudio.com/items?itemName=smilerobotics.urdf

snippets.gif

この機会に新しいエディタに乗り換えて新年を迎えてはいかがでしょうか。