Juliaスクリプトをros2コマンドからrun/launchする方法

環境

• ROS2 Foxy
• WSL2
• Julia 1.4.1

ディレクトリ構造

• hello
  • CmakeLists.txt
  • launch
    • hello.launch
  • script
    • hello.jl

Juliaコード

先頭に#!/bin/juliaを付ける．

script/hello.jl

#!/bin/julia
println("hello")

Cmake

パーミッションを設定することがポイント．

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(hello)

find_package(ament_cmake REQUIRED)

install(FILES
        script/hello.jl DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
        PERMISSIONS OWNER_READ OWNER_WRITE OWNER_EXECUTE GROUP_READ GROUP_EXECUTE WORLD_READ WORLD_EXECUTE
)

install(DIRECTORY
        launch
        DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)

ament_package()

launchファイル

launch/hello.launch

<launch>
    <node ns="/hello" pkg="hello" exec="hello.jl" output='screen'/>
</launch>

実行

$colcon build
$ros2 run hello hello.jl
hello
$ros2 launch hello hello.launch

[省略]
[hello.jl-1] hello
[省略]