# はじめに
最近teensy4.1というマイコンに出会ったので，teensy4.1の開発のための環境構築について書いてみたいと思います．
teensy 4.1とは
ARM Cortex-M7の高機能・低価格マイコンです．スペックを一部抜粋
- クロック周波数600MHz
- Eathernet 10/100 Mbit
- USB device 480 Mbit/sec & USB host 480 Mbit/sec
- 55 digital input/output pins, 35 PWM output pins
- 18 analog input pins
- 8 serial, 3 SPI, 3 I2C ports
- etc ...
詳しいスペックは公式サイトを参照して下さい．
https://www.pjrc.com/store/teensy41.html
注目すべきはその速度，600MHz．Arduino UNOは16MHzですから，断然早いですね．またESP32よりも120MHz早いです．ただ，ESP32は2コアありますから，処理内容次第でTeensyよりも早いでしょう．
35のPWMピンと18のアナログピンがあり(重複)，センサーもサーボモータもブイブイ言わせれます．
価格も4千円でスイッチサイエンスなどで購入できるお手ごろさです．
https://www.switch-science.com/catalog/6377/
環境構築
TeensyはArduino IDEで書き込みができます．全てのマイコンはArduinoで始まりArduinoで終わるんですね（謎）．nrf52840もarduino-cli使ってファーム書いてる今日この頃．．な筆者です(書き込みはUF2ブート)．
また，PlatformIOでも書き込みが出来ますので，こちらにも取り組みました．
僕はノートPCにUbuntu20.04を使っているので本記事はLinuxを対象とします．とはいえ，基本的に設定方法は公式を参照すれば大丈夫だと思います．
Arduino IDEでの設定(Linux)
Arduinoのインストール
次の記事を参考にしました．
https://qiita.com/ma2shita/items/927aa9e55962b4137518
Teensyduinoのインストール
Linuxはruleファイルを置いておく必要があります．公式サイトから「Other Files」の項目にある「Linux udev rules」をダウンロードします．自分は適当にクリックしたらブラウザに表示されてしまったので，全選択してコピーし，nanoで開いてShift+Ctr+Vで貼り付け
て保存しました↓
$ cd /etc/udev/rules.d/
$ sudo nano 00-teensy.rules
次に「Teensyduino Files」をダウンロードしてきます．僕はLinux Installer (X86 64 bit)を選びました．
ダウンロードされたディレクトリに移動し，下記コマンドを入力してインストーラーを起動します．
$ chmod 755 TeensyduinoInstall.linux64
$ ./TeensyduinoInstall.linux64
このようなものが表示されればOKです．
「Next」を押すと，udev ruluesがあるか判断され，所定の場所にrulesファイルがあれば問題なく顔文字で笑ってくれます
ここから「Next」を押すとArduinoをインストールしているディレクトリを選択する必要があるのですが，ここでつまずきました．
なぜなら僕はArduinoを~/.local/shareに置いてあり，TeensyduinoのGUIでは隠しファイルとなって選択が出来ませんでした．どうすりゃええねん，とググったところ，どうやらコマンドオプションがあるようで，--dirでディレクトリを指定できました．GUIはキャンセルし，下記コマンドをターミナルに打つことで無事設定できました．めでたしめでたし．
これでteensyduinoの設定は終わりです．
$ ./TeensyduinoInstall.linux64 --dir=/home/Nobu/.local/share/arduino-1.8.15
PlatformIOでの設定
Arduino IDEは補完機能がないので，人間には優しくありません（言い過ぎたごめん）．
補完機能がついているVSCodeで書きたいです．
VSCodeでマイコンのファームを書く場合，PlatformIOが便利です．PlatformIOでTeensy4.1のファームを書き込んでみましょう．
とは言ったものの，実は特にやることはなく，プロジェクトを作成する際にBoadをTeensy4.1で選べば良いだけです．なお，Teensyduinoはインストールしておく必要があり，Arduinoの設定方法で問題ありません．特にPlatformIOのディレクトリを選ぶ必要はなさそうです．
ただ，ここではまりポイントが一つありました．
普通にアップロードを押すとTeensyduinoのGUIが立ち上がり書き込みを行うのですが，なぜかうまく行かず，下記エラーがでます．
uploading .pio/build/teensy41/firmware.hex
Opening Teensy Loader...
Teensy Loader could not find the file firmware
quitscons: *** [upload] Error 1
どうやらTeensy Loaderがファームウェアのファイルを見つけれないようです．Pathが通ってないのか，なんなのか
ただ，調べてみるとCLIでのアップロードもあるようで，
https://docs.platformio.org/en/latest/boards/teensy/teensy40.html
結局，プロジェクトのplatformio.iniファイルでupload_protocolをCLIにすると無事にアップロードができました．
[env:teensy41]
platform = teensy
board = teensy41
framework = arduino
upload_protocol = teensy-cli
この時の動作確認はビルドインのオレンジLEDを点滅させるプログラムにしました．参考までに
#include <Arduino.h>
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
pinMode(13, OUTPUT);
}
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
digitalWrite(13, HIGH);
delay(1000);
digitalWrite(13,LOW);
delay(1000);
}
micro-rosを入れて動作させることも行ないましたが，長くなるのでまた別の記事に書きます．