Install

ふつうにインストールします。
私は、

kali-linux-2017.1-amd64.iso

をインストールしました。

dist-upgrade

apt-get update
apt-get dist-upgrade

で更新します。
(ettercapなどのアップグレードで失敗してしまい、しばらく悩んだんですが、会社のfirewallでハッキングツールだって言われてアクセス拒否されてました。仕方なくfirewallにしばらく休んでもらって事なきを得ました。)

apt-get update
apt-get install virtualbox-guest-x11
reboot

これで、Virtualboxの表示－仮想スクリーンで解像度を変えることが出来ました。