ROS2の構造

用語

ノード:node: ROS2のサービスとしてpublisher/subscriber, service/client, parameterなどの機能を提供するもの．ひとつのnode内に複数の機能を提供することもある．
ターゲット:target: class化したnodeを組み込み，実行できるようにしたものをtargetと呼ぶ．ひとつのtarget内に複数のnodeを組み込むことも可であり，その場合nodeの実行順や並列動作などを柔軟に制御することもできる．
ライブラリ:library: nodeを共有ライブラリ化したもの．
パッケージ:package，プロジェクト:project: 関係の深いターゲット，ライブラリを集めたもの．ros2 pkg createで簡単に作成できる．
ワークスペース:workspace: 使用するパッケージを集めたトップディレクトリ．普通にmkdirなどで作成する．
アンダーレイ:underlayとオーバーレイ:overlay: ROS2が管理する領域．特に管理する全体の領域をアンダーレイ:underlayと呼び，source /opt/ros/<distro>/setup.bashで設定される．その中にworkspaceやpackageがある． workspaceやpackageなど，切り替えて使用するもの/できるものを，アンダーレイに対してオーバーレイ:overlayと呼ぶ．

ROS2における実装方法

ROS2での実装スタイルを大別すると以下となる．

ROS風node
クラス化したnode
- 初級 -class style-の説明対象
共有ライブラリ化したnode
コンポーネント化したnode

クラス化したnode

ROS2ではターゲットとnodeを分離することが推奨されている．これによりnodeの再利用を高めるとともに，一つのターゲットで複数のnodeを使用できるようになる(それにより実行順番など細かな制御も可能になる)．
nodeの実行はROS2システムのspin関数により制御されるので，クラスとしてはnodeの準備・設定についてのコードを書くことになる．標準的なプログラムでは，コンストラクタの中でほとんどの準備・設定を書くことになる．

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