トラブル
IsaacSimのスタンドアロンモードやIsaacGymでシミュレータが起動してから環境を読み込む際、2,3分かかる問題に悩まされた。コンソールには"Dublicated Actions detected"的なエラーメッセージ。
解決策
Nucleusのローカルサーバーが作成されておらず、サーバーとの接続待ちがタイムアウトするまで時間がかかっていたらしい。
↓に従って作成すれば数秒で起動するようになった。
https://zenn.dev/sotahi/articles/2ee0fcf7bc4e7b#3.-nucleus-%E3%81%AE%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%93%E3%82%B9%E3%82%92%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%82%AB%E3%83%AB%E7%92%B0%E5%A2%83%E3%81%AB%E4%BD%9C%E6%88%90%E3%81%99%E3%82%8B
ローカルサーバーを作成したくない場合は、タイムアウトの設定を変える方法もあるらしい。(詳しくは見てません！)
https://github.com/NVIDIA-Omniverse/OmniIsaacGymEnvs/issues/92
https://forums.developer.nvidia.com/t/extremely-slow-loading-times-isaac-sim-2023-1-0/272375
