PSoC5LP＋ESCONでモータを回してみた！

#はじめに
ガチガチの機械系が初めての電子工作に挑戦しました．
多少，言葉のミスがあるかと思いますが，大目に見てください
#やること
1.ESCONのチューニング
2.PSoCからduty比をESCONに入力してモータを回転させる
3.モータの回転数をTeraTermに出力する
#使用するもの
＊PSoC5LP PrototypingKit
＊ESCON 50/5
＊モータ(maxon RE40)※エンコーダ付き
＊USB A-MicroB ケーブル
＊USB A(オス)-A(メス)ケーブル
＊配線等
#環境
＊PSoC Creater 4.3
＊ESCON Studio 2.2

#準備
ESCONを使うにあたって，事前準備が必要です．
まず，「ESCON Studio」というコントローラの初期設定ソフトを自分のPCにインストールします．
下記リンクからESCON Studioをインストールします．(2020/12 確認済み)
https://www.maxongroup.co.jp/maxon/view/content/ESCON-Detailsite

また，ESCON Studioの進め方はゲッティングスタートを見ながらやるのをお勧めします！！

###～1.ESCONのチューニング～
インストールできたらESCON Studioを開いて，指示に従ってUSBケーブルをPCとESCONを接続します．
その後，ゲッティングスタートを見ながら進めます．
モータのパラメータ，制御方法，入出力端子などの選択をします．
全行程の設定が完了したら，最後に「自動チューニング」を選択し，下記のように接続し，「開始」ボタンを押します．

#接続～チューニング時～

#接続

#TopDesign

#Pins

#コード
###～2.PSoCからduty比をESCONに入力してモータを回転させる～
for文でPSoCのPWMコンポーネントのduty比を変化させて，加減速させています．

#include "project.h"
#include <stdio.h>

int main(void)
{
    CyGlobalIntEnable; /* Enable global interrupts. */

    /* Place your initialization/startup code here (e.g. MyInst_Start()) */
    
    PWM_Start();
    UART_Start();
    ADC_SAR_Start();
    int i;
    int16 count=0;
    char String_count[64]={'\0'};
    
    LED_Write(1);
    Rotation_Write(1);
    Enable_Write(1);
        
    for(;;)
    {
        /* Place your application code here. */
        
        ADC_SAR_StartConvert();
        
        for(i=0;i<200;i++)
        {
            PWM_WriteCompare(i);
            CyDelay(10);
            count=ADC_SAR_GetResult16();
            sprintf(String_count,"%d\r\n",count);
            UART_PutString(String_count);
            if(SW_Read()==0)    
            {
                Stop_Write(1);  /*Switchが押されたら動作停止*/
            }
        }
        for(i=199;i>0;i--)
        {
            PWM_WriteCompare(i);
            CyDelay(10);
            count=ADC_SAR_GetResult16();
            sprintf(String_count,"%d\r\n",count);
            UART_PutString(String_count);
            if(SW_Read()==0)
            {
                Stop_Write(1);  /*Switchが押されたら動作停止*/
            }
        }
    }
}

###～3.モータの回転数をTeraTermに出力する～

sprintf(String_count,"%d\r\n",count); UART_PutString(String_count);で，TeraTermに出力します．

#最後に
PSoC5LPとESCONを使ってモータを回しました．
AD変換(ADC_SAR)コンポーネントを用いてESCONからのアナログ信号(回転数)をAD変換してUART通信でTeraTermで表示させました．この時にbit数について改めて勉強し直しました(;^_^A