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ROS_03:準備編 Tutrialsから環境など

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参考

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials

ROS環境のインストールとセットアップ

環境変数を管理する

環境変数はセットアップで

$echo "source /opt/ros/jade/setup.bash" >> ~/.bashrc

と.bashrcに書き込んだので端末を開くごとに自動で読まれる。

ことば

robotpilotさんの[ROSロボットプログラミング] ROSで使われる専門用語
が詳しい

補足

Tutrialsから

パッケージ

パッケージ(Packages): パッケージはROSのコードを構成するソフトウエア構造の一単位です。各パッケージにはライブラリ、実行ファイルやスクリプト等何でも含まれます.

マニフェスト(package.xml)

マニフェスト(package.xml): マニフェストはパッケージの説明書です.パッケージ間の依存関係を明示し、パッケージのバージョン、ライセンス、メンテナンス担当者等といった付加的な情報を保存します

ノード

ノードは ROS パッケージ内の実行ファイルに他なりません。ROS ノードは ROS クライアント ライブラリを使用して他のノードとやりとりします。ノードはトピックへ配信したり購読したりできます。ノードはサービスを提供したり、使用したりすることができます。

補足2

ノード(Nodes)
1つのノードは ROSを使用して他のノードとやりとりします。
トピック(Topics)
ノードはメッセージをトピックへ向けてPublish(配信)し、同様にSubscribe(購読)することでトピックからメッセージを受け取ることができます。一方向非同期通信。
サービス(Service)
同期通信、センサーのデータ通信に適している。
サービスメッセージ通信
httpみたいなリクエストとレスポンスから構成され、1メッセージで通信が終わる。
メッセージ(Messages)
トピックへ配信したり購読したりするときの ROS のデータ型です.
マスター(Master)
ROSのネームサービス(例えば、ノードがお互いを検索することを助けます)
rosout
ROS における stdout や stderr と同等の機能です。
roscore
マスター + rosout + パラメータ サーバ
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