ETSI TS 102 221 V16.0.0をベースに自分の知識の整理のためにまとめます。
これ単独で理解するのは難しく、他の章やISO7816などを適宜読んでいく必要があります。
特にATRコマンドの内容は、ISO7816-3に規定されているので、このドキュメントだけでは学びきれません。別途記事を作成予定です。

簡単用語解説

ATR(Answer to Reset)
SIMカードを刺したデバイスの電源を入れた時、最初に両者の間でどのようなやりとりがされるか
ターミナル
要するにSIMを差し込む端末、デバイス（i.e.スマホとか）
F
Clock rate conversion integer
D
Baud rate adjustment indicator
この値が大きいほど、Elementary Time Unitが小さくなります。
Elementary Time Unit(etu)
1ビットの伝送時間を表す単位
etu = F/D * 1/f

6.3.0 ATR(Answer to Reset)のイントロダクション

リセットが行われてから、UICCからターミナルへ送られる最初のコマンド
ISO-7816-3で規定されている
ターミナルは送信プロトコルのインターフェースキャラクターを受け取れる
T=0,1しか扱わないターミナルであっても、T=0,1以外のものや、ヒストリカルバイト、チェックバイトを受け取れなければならない
T=15 グローバルインターフェースキャラクターがターミナルからUICCへと返される

6.3.1 ヒストリカルバイトのコーディング

ヒストリカルバイトは外部に、カードをどのように扱うかを提示する
詳しくはISO-7816-4に規定
カテゴリインジケーターはUICCから送信される最初の1バイト
値が80であれば、ヒストリカルバイトはCOMPACT-TLVであらわされる
カードから最初に送信される情報は”card data service”オブジェクトでなければならない。（タグは31）
次に送信される情報は”card capability”オブジェクトである。（タグは73）
その他のデータはオプション

6.3.2 スピードエンハンスメント

ターミナルとUICCはデフォルトである(F,D)=(372,1)に加え、最低でも(F,D)=(512,8),(512,16)をサポートする。
もしターミナルが他の値でPPSを要求した場合、それに従う。
FとDの値はATRのTA1に存在。
ISO-7816-3に記載されている以上の速度を出すために、Dのアディショナルバリューが定義されている

6.3.3 グローバルインターフェース

グローバルインターフェースバイトは、ATRのT=15インディケーションの後に存在
グローバルインターフェースはオプションで、T=15を指し示すtDi(i>2)に存在の有無が記載されている
tAi(i>2)の内容とコーディング方法はISO-7816-3にて定義
tBi(i>2)については下記を参照

b8-b1	意味
00000000	追加のサポートなし
10010000	ローインピーダンスドライバーとプロトコル
11000000	インターチップUSB
10100000	UICC-CLF (ETSI TS 102 613)
10001100	セキュアチャネル (ETSI TS 102 484)
10000010	eUICC

他の値は全てRFU

6.4 PPS Procedure

PPS:Protocol and Parameter Selection

デフォルト以外の伝送パラメーターを使うための決まりごと
ターミナルとUICCの両方でサポート
代替のパラメーターの内容はATRに記載される（ISO7816-3、本稿6.3.3の表に準拠）
PPS1では、ターミナルはUICCに指定された範囲の値を選ぶ
PPS2は、ATRのT=15の後の初めのtBi(i>2)のみで使われ、コーディングもtBiと同等である
PPS2の値は、ターミナルによってサポートされる機能による
tBiの機能をサポートしないターミナルでは、PPS2をサポートする必要はない
ターミナルが、カードから提供されるATRのTA1の解釈に失敗した場合、デフォルトの(372,1)を用いる前に、利用可能な最速の(Fi,Di)を用いて最低でも1つのPPSを実行しなければならない。