はじめに

nodeのデバッグ中なんかに詳細な情報を出したくなることはちょくちょくあると思います．

どういうわけか，loggerレベルを切り替えるコマンドをよく忘れてしまうので，メモしておきます．

方法は，コマンドライン，GUIツール，ソースコードで指定の3つがあります．

コマンドライン

nodeを起動させた状態で，下記コマンドを入力します．

$ rosservice call /(node_name)/set_logger_level ros.(package_name) (logger_level)

logger_level は下記のいずれかを入力します．

logger_level
- DEBUG
- INFO
- WARN
- ERROR
- FATAL

GUIツール

あるいは，rqt_logger_levelというツールから設定可能のようです．
nodeを起動した状態にするのは前述の通りです．

$ rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

CPPソースコード

コード内で指定もできるようです．

# include <ros/console.h>
if( ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME, ros::console::levels::Debug) ) {
   ros::console::notifyLoggerLevelsChanged();
}

参考文献