はじめに

Moveitにおいて，経路計画で障害物を避ける際に，Octomapの情報を使っています．これがMoviet setup assistantで出力されたデフォルトの設定だとRviz上で更新されずにハマったので，メモを残します．

手順

適切な手順でロボット名_moveit_config/launch/moveit.rvizを開く．
起動されたRvizにて，「MotionPlanning」→「Planning Scene Topic」を確認する．
この設定が，Moviet setup assistantで設定した直後だと，/planning_sceneというトピック名になっている場合がある．これだと，初期値のみ表示され，更新が行われない．
これを，/move_group/monitored_planning_sceneに変更すれば，Octomapが定周期で更新される．なお，更新周期はpublish_planning_scene_hzというトピックで確認できる．

本件，何故かドキュメントが見つからず，関係者みんなで困っていました．

Octomapの出力先のトピック名さえ分かれば良かったのでしょうが，Planning Scene Topicという設定項目名や，monitored_planning_sceneというトピック名が，直感的にOctomapと結びつかなかったのは，私達だけでしょうか^^;

海外のフォーラムでも同じネタで多いに盛り上がって，頑張ってソースコードを変更しようと試みていた例もありました．意外と罠かもしれません．

ということで，念のためメモを残したということです．