##概要

##構成

##回路図

##機能

##必要なもの

Raspberry piの起動時に「tank_startup.py」を実行し、IPの取得、ストリーミングURLの書き換え、Slack通知を実施します。（2022/1/10追記）
Slackの通知方法をPython Slack SDKに修正しました。（2022/1/10追記）

##コンソール画面

##デバイス名の固定
今回はシリアル変換器を介してAruduinoに接続しており、デバイス名が常に一定なので固定していません。

##動作デモ

 障害物超え

##作ってみた感想

MX1508モータードライバは、L293Dと比べて発熱も少ないです。ポイントとして、デューティー比を変えるときや、回転方向を変えるときは、一旦ストップさせてから次の指示を行う必要がありました（Arduinoのソース参照）。
サーボモータのハンチングの対策のため、操作の都度、アタッチとデタッチを行っています。
HC-SR04による距離の測定をRaspberry Piで行う場合、タイムアウト値を設定しないとハングする場合があります。
カメラで見た距離感と、実際の距離はかなり違います。超音波センサで距離を測定することで、壁にぎりぎりまで近づくことができます。
カメラの位置を高くすることで、キャタピラと壁までの距離を見ることができるようになり、壁に擦りそうな場合でもぎりぎりのハンドル操作ができるようになりました。
静止画の撮影は、一旦ダウンロードしてからSlackに投稿するため、Sleepで待つ必要がありました。
赤外線LEDが1つしかないため、部屋の電灯の操作は狙いを正確に定める必要があります。
Arduino Pro Mini互換機へのプログラムの書き込みは、FTDI USBシリアル変換アダプターでないとうまく行きませんでした。少々値段が張りますが、必須です。

##参考にしたサイト

##作者のサイト