対象となる読者

開発環境

再現を容易にするためハード，ソフトの環境を事細かに記載しておく

簡単に映像取得を試すためにROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門の「第5章ビジョン」に記載の手順を踏襲して実施

pip3 install opencv-contrib-python==4.10.0.84
sudo apt install ros-jazzy-vision-opencv ros-jazzy-usb-cam

ros-jazzy-vision-opencv

ros-jazzy-usb-cam

実行しているコードはsample codeそのままなのでここでは省略

やるべき手順は以下の通り

usb_cam_nodeの立ち上げ
1. ```
 ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe
```
OpenCVを使ったコードのnode立ち上げ
1. 今回はfront_camera_nodeという名前にした
2. ```
 ros2 run front_camera front_camera_node
```
rqtによるimage topicの表示
1. ```
 rqt
```

それぞれを動かすためのterminalが必要なので事前に用意しておく

rqt_graphも使うとnode毎の繋がりが視覚化されるので，上手く動かない場合は使ってみると欲しいnodeが繋がっていないとかを見ることができる

root user以外がusbカメラにアクセスすると以下のようなErrorではじかれてしまう

[ERROR] [1730529629.400962429] [usb_cam]: Device specified is not available or is not a vaild V4L2 device: /dev/video0

これはpermissionが制限されているために起こるErrorであるため，root user以外からもアクセスできるようにしてあげればいい

sudo chmod 777 /dev/video0

全てのuserに全権限を渡すため，書き換えやアクセスなどを自由にできる

以下の2つの問題から基本的にはbad case

sudo usermod -aG video $USER

現在使っているuserがvideoのアクセスに関するgroupに追加する
こうすることで誰がvideoにアクセスできるかを管理でき，かつ他のデバイスが追加されてもアクセスができる

改めて整理すると結構シンプルな構成でROS2を使ったストリーミングができた
ただしterminalを複数立ち上げるのは大変なので，ロボット起動の際には一度にすべてのnodeを立ち上げられるように設定ファイルを書いておきたい