ROS2 set up on Raspberry Pi5

対象となる読者

• ROS2のインストールを初めておこなう人
• Raspberry Pi5でROS2を使う人
• 過去インストールをしたが流れを忘れてしまった人

installするROS2のバージョン

ROS2のバージョンにはFoxy, Humble, Iron...といくつかあるが，サポート期限に違いがあるとのこと．
Humbleを入れようとしたがinstallが上手くいかず，今後も使えそうなJazzyをセットアップした．

(https://docs.ros.org/en/humble/Releases.html より)

install

公式のinstall手順を参考に環境を構築

raspi OSはDevianベースのOSであるため，公式の手順では初期の段階でErrorが出る．
そのためubuntu24.04のOSをSDカードに焼き直した．

raspi osのinstall Error

手順通り`universe`をinstallしようとすると以下のErrorが出る

aptsources.distro.NoDistroTemplateException: Error: could not find a distribution template for Raspbian/bookworm

installしようとしているものがraspbianにあったものでないため起こるErrorらしい．
回避策は以下の通り
https://qiita.com/hnw/items/734f82bee26a40269c1b

環境構築

環境設定をUTF-8に変更，なお既にlocaleが入っている場合は初期のinstallはpassしてOK

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

変更前と後

変更前 ```bash LANG=C.UTF-8 LANGUAGE= LC_CTYPE="C.UTF-8" LC_NUMERIC="C.UTF-8" LC_TIME="C.UTF-8" LC_COLLATE="C.UTF-8" LC_MONETARY="C.UTF-8" LC_MESSAGES="C.UTF-8" LC_PAPER="C.UTF-8" LC_NAME="C.UTF-8" LC_ADDRESS="C.UTF-8" LC_TELEPHONE="C.UTF-8" LC_MEASUREMENT="C.UTF-8" LC_IDENTIFICATION="C.UTF-8" LC_ALL= ``` 変更後 ```bash LANG=en_US.UTF-8 LANGUAGE= LC_CTYPE="en_US.UTF-8" LC_NUMERIC="en_US.UTF-8" LC_TIME="en_US.UTF-8" LC_COLLATE="en_US.UTF-8" LC_MONETARY="en_US.UTF-8" LC_MESSAGES="en_US.UTF-8" LC_PAPER="en_US.UTF-8" LC_NAME="en_US.UTF-8" LC_ADDRESS="en_US.UTF-8" LC_TELEPHONE="en_US.UTF-8" LC_MEASUREMENT="en_US.UTF-8" LC_IDENTIFICATION="en_US.UTF-8" LC_ALL= ```

ros2 repositoryの追加

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

ライブラリ取得先の追加

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

source.listにrepositoryを追加

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

ros2コードのinstall

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-jazzy-desktop

動作確認

talker側

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

listener側

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

動いた！！

感想

Humbleの環境構築できると思ったらinstall先に居なかったのは罠
困ったらapt search |grep ***で検索をして，本当に存在するかどうかを確かめることが時間を溶かさないコツ