この記事は筆者オンリーのAdvent Calendar 202321日目の記事です。
自動運転AIチャレンジについて、前回大会で初参加でした。
前回大会を参考に、自動運転AIチャレンジに初めて参加する方向けにざっくり記事を書いてみました。
ざっくりやるといいこと
パラメータチューニング
本家のリポジトリでビルドしたものをそのまま使用するケースです。
yamlファイルで設定する初期パラメータが設定されています。
これを変更することで
自動運転やってみたいけど制御の仕方よくわからない、モジュールの作り方よくわからない、ROS2、Autowareの仕組みわからないという人はこちらがおすすめです。
Slackで質問すると、運営の方がたぶんこのへんのパラメータチューニングしたらいいんじゃない？みたいなヒントをくれます。
まずはcontrolモジュール、planningモジュールのパラメータチューニングをトライしてみましょう。
OSS連携
結構難易度は高いですが、他のOSSを参考に自作モジュールを作る、あるいは連携できるように変更する方法です。
pythonroboticsをはじめ制御の方法についてはネットに転がっています。
こちらを参考に自作するという手もあります。
制御の勉強になりますので初心者の方でも時間があればチャレンジしてみましょう。
#参考
前回大会では @h_bog さんの記事を参考にいろいろ勉強させてもらいました。まずは関連記事を見てみて感触をつかんでいただければよいかなあと思います。