SurfaceViewでカメラのプレビューができている前提です。

なにも指定せずに
camera.open();
とするとデフォルトのカメラ（たいていは背面だと思います）が有効になり、プレビューが開始されます。
自撮りしたいときなどに使う液晶面のフロントカメラに切り替えたい時に、SurfaceViewを継承したクラスで以下のようなメソッドを作っておいて外部から呼び出すようにしました。

public void switchCamera() {
    camera.stopPreview();
    camera.release();

    if(currentCameraId == Camera.CameraInfo.CAMERA_FACING_BACK){
        currentCameraId = Camera.CameraInfo.CAMERA_FACING_FRONT;
    }else {
        currentCameraId = Camera.CameraInfo.CAMERA_FACING_BACK;
    }

    camera = Camera.open(currentCameraId);
    //プレビューを縦向きにしたいので回転。
    camera.setDisplayOrientation(90);

    try {
        camera.setPreviewDisplay(holder);
    } catch (IOException e) {
        // TODO Auto-generated catch block
        if(camera != null) {
            camera.release();
            camera = null;
        }
        Log.e(TAG,e.getMessage());
    }

    camera.startPreview();
}

一旦プレビューを止めてからカメラを再度オープンすればOKです。